飞思卡尔智能车摄像头矫正方案

          那个，这是第一次发博客。不知该怎么自称，要不就叫小W吧。

       小W本来是想参加飞思卡尔智能车大赛的，结果由于某些原因而不能去了。所以小W把自己想的方案分享一下，希望对大家有所帮助。

       在人眼中和摄像头视野中的赛道是分别是这样的。

                                                                                                                           图 1

      首先，我们把真实赛道分成一个个等长的块，长度就由各位参加比赛的看官自己定啦。一般我们所用的摄像头是每隔 20 ms 采集一场数据，如果小车以 3 m/s 的速度来算的话，那么小车在场间间隔可以走 6cm。我们的赛道宽度是50多cm ,如果是直道还好说，反正向前冲就是了；但是如果是弯道、坡道和障碍就显得精度不够了。所以我们可以把场间间隔弄小一点。小W测过，如果块的长度是 3 cm ,  前瞻1 m 只需40行数据。

    然后，如图