飞思卡尔智能车（摄像头组）速度方案

     上次小W讲了摄像头数据矫正方案，这次小W来谈一谈直道控制方案。欢迎各位看官批评指正。

     下面小W做几个辅助用的点，如下图（图1）所示。其中橙色区域为小车的投影，然后把小车的最前端的最左边命名为车左，最右边命名为车右。这样方便以后的讲解。

                              图1

     下一步我们在赛道上画上两条平行于直道边界的线，小W称之为高速通道（如图2）。 

     我们把尺子垂直直道边界，放在某个铅笔做的印记上，把黑的那端放在车右（如图2），这样我们就可以知道小车的车右对应摄像头采集的数据数组中的哪一列