GPT对话知识库——Systick中断-滴答定时器、PendSV中断-任务切换、SVC中断-系统底层分别是什么？优先级设置，使用场景，之间的联系

最新推荐文章于 2024-04-14 20:25:27 发布

玄奕子

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分类专栏：与ChatGPT对话获得的嵌入式方向琐碎知识库文章标签：单片机嵌入式硬件 gpt freertos 嵌入式底层

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提问模型：GPT-4-TURBO-PREVIEW

提问时间：2024.03.06

1，问：

在实时操作系统freertos中，为什么需要把systick中断优先级设置成最低？systick和pendsv哪一个的中断优先级更低，为什么？举例详细说明

1，答：

在使用FreeRTOS或其他类似的实时操作系统（RTOS）时，SySTick和PendSV中断的优先级设置至关重要，因为它们直接影响到任务切换、系统调度的效率和可靠性。在FreeRTOS中，通常建议将SySTick中断优先级设置为最低，而PendSV的中断优先级通常设为比SySTick还要低。这里我们来详细探讨原因及其背后的逻辑。

为什么SySTick中断优先级设置成最低？

SySTick中断通常用作操作系统的时钟节拍（tick），用于时间管理和任务调度，如定时服务和时间片轮转。在大多数情况下，时钟节拍处理不需要立即执行，相较于其他中断服务程序（如数据传输完成中断或紧急停止信号等），时钟节拍具有较低的紧急性。将SySTick中断优先级设置为最低能确保其他更加紧急的任务能够优先处理，从而提高系统的响应性和实时性。

SySTick和PendSV中断优先级对比

在FreeRTOS中，PendSV（Pending Service Call）中断用于上下文切换，即在一个任务和另一个任务之间切换。为了保证上下文切换的过程不被其他更高优先级的中断打断，导致任务状态不一致，PendSV的优先级通常设定为最低，即比SySTick中断优先级还要低。这样设计确保了当系统需要执行上下文切换时，所有其他的任务和中断服务程序都已经执行完毕，可以安全地进行任务切换。

为什么PendSV的优先级更低？

上下文切换的安全性：PendSV处理上下文切换，其执行过程中不应被打断，以避免破坏任务的状态。将其优先级设置为最低，可以保证在任务切换时没有其他高优先级的中断干扰。
灵活性和效率：通过将PendSV优先级设置为最低，FreeRTOS利用了NVIC的尾链功能（Tail-Chaining），这允许在没有处理器周期浪费的情况下从一个中断服务程序顺畅地过渡到另一个。当有多个中断同时发生时，高优先级的中断首先得到处理，最后才是PendSV，从而有效地实现了上下文切换。

示例说明

假设你有以下场景：

有一个紧急数据处理的中断服务程序（假设优先级较高）需要立即处理数据。
同时，系统的时钟节拍（SySTick）中断发生，指示需要进行任务调度。
任务调度决定需要通过PendSV来切换到另一个任务。

如果SySTick或PendSV的优先级设置得太高，它们可能会打断紧急数据处理的中断服务，导致数据处理延迟，影响系统的实时性能。因此，通过将SySTick和PendSV设置为最低的优先级，确保紧急任务优先执行，同时在系统较为空闲时执行任务调度和上下文切换，从而在满足实时性要求的同时，保证系统的高效运行。

提问模型：GPT-4-TURBO-PREVIEW

提问时间：2024.03.08

2，问：

SVC中断是什么？SVC中断的使用场景是什么？SVC与SySTick和PendSV他们之间有什么联系？这三个问题举例详细说明

2，答：

SVC（Supervisor Call，监督调用）中断是一种特殊的中断，用于ARM架构中从用户模式切换到内核模式，执行一些特权操作。在操作系统环境中，SVC中断可以用来实现系统调用，即允许用户空间的应用程序请求操作系统的核心服务，如内存管理、进程控制、文件系统操作等。通过SVC中断，操作系统可以控制对敏感资源的访问，保护系统的稳定性和安全性。

SVC中断的使用场景

系统调用：在嵌入式操作系统中（如FreeRTOS、Linux内核等），应用程序经常需要执行一些超出其权限的操作，如访问硬件设备、创建或结束进程。通过执行SVC指令，应用程序能够请求操作系统内核提供的服务来执行这些操作。
权限切换：在一些需要从用户模式切换到内核模式的场景中，可以通过SVC中断安全地实现这一转换，以执行需要较高权限的操作。
调试和错误处理：有时候，开发者会利用SVC实现调试功能或错误处理机制，便于监控程序的执行和管理异常。

SVC与SySTick和PendSV的联系

SVC、SySTick和PendSV都是处理器中断的一部分，但它们各自的用途和优先级设置有所不同，共同确保了系统的高效和稳定运行。

SySTick中断：主要用于操作系统的时钟节拍，提供周期性的时间基准，用于调度任务、超时等定时操作。
PendSV中断：主要用于执行上下文切换，即在不同任务之间进行切换。PendSV的设计目的是为了尽可能地延迟上下文切换，直到所有其他更高优先级的中断都已处理完毕。
SVC中断：则主要是提供从用户模式到内核模式的切换机制，允许执行受保护的操作或系统调用。

三者之间的联系主要体现在它们共同构成了操作系统的基础架构，支持任务的调度、执行和管理。在实际应用中，一个系统调用（通过SVC中断发起）可能导致任务状态的改变，这种状态改变可能会触发任务调度（利用SySTick和PendSV）。例如，一个任务可能通过SVC请求进入睡眠状态，操作系统内核在处理该系统调用时，可能会决定运行另一个任务，这就需要PendSV来进行任务切换。

举例说明

设想一个基于FreeRTOS的简单应用，其中一任务需要访问受保护的文件系统：

任务通过执行SVC指令，发起一个系统调用，请求读取一个文件。
内核接收到SVC中断，切换到内核模式，执行文件读取的系统调用处理函数。
如果文件读取需要较长时间，在这期间，操作系统可能通过SySTick时钟节拍判断需要进行任务调度，挂起当前任务，转而执行其他就绪状态的任务。
当文件读取操作完成，而且当前任务再次变为就绪状态，操作系统可能在下一个SySTick时刻，使用PendSV中断实现上下文切换，恢复之前挂起的任务。

在整个过程中，SVC、SySTick和PendSV协同工作，确保了系统服务的可访问性、任务间的公平调度和高效切换。

提问模型：GPT-4-TURBO-PREVIEW

提问时间：2024.03.08

3，问：

PendSV是什么？PendSV的使用场景是什么？SVC与SySTick和PendSV他们之间有什么联系？这三个问题举例详细说明

3，答：

PendSV是什么？

PendSV (Pendable Service Call) 是 Cortex-M 架构的 ARM 处理器中的一种特殊中断。PendSV中断的主要目的是允许操作系统执行上下文切换，即在任务或线程之间进行切换。PendSV通常具有最低的优先级，以确保在所有其他更高优先级的中断处理完成后才执行上下文切换，这有助于操作系统管理中断并保持高效的任务调度。

PendSV的使用场景

任务调度：最常见的使用场景是在多任务操作系统中，如FreeRTOS或其他RTOS，当系统需要从一个任务切换到另一个任务时，会设置PendSV来进行安全的上下文切换。
延时服务：PendSV可以被操作系统用作延时执行某些任务或函数调用的机制，特别是当这些任务不能在高优先级中断中直接执行时。

SVC、SySTick和PendSV之间的联系

SVC、SySTick和PendSV三者之间的联系在于它们共同支撑了 Cortex-M 处理器上RTOS的关键功能，比如系统调用的实现、任务计时和调度。

SVC中断：用于从用户模式切换到内核模式，可以提供系统调用接口，使得用户程序可以安全地请求执行内核级别的操作。
SySTick中断：提供了一个周期性的中断，通常用于维护操作系统的节拍（Tick），用于任务调度，超时计时等，如定期唤醒内核查看是否需要进行任务切换或者是否有任务超时。
PendSV中断：主要用于触发上下文切换，在RTOS中它确保在最合适的时机进行任务的切换，与SySTick协调，实现切换任务的时机由SySTick中断中判断是否需要切换任务，并由PendSV实际完成上下文切换的工作。