WRTOS工作原理(二)——任务切换(二)

　　上文提到了任务切换的一般实现方法，可以归结为一个伪函数，当各任务有私有变量存在时，这个函数还应该再加上私有资源保护，事实上这部分很容易理解，于是得到如下伪函数。
　　void Task_Switch(){ 　　　　Save_TaskA_PC();　　　　　　　　　　　　//保存A任务现场PC地址 　　　　Save_TaskA_Regs();　　　　　　　　　　　//保存A任务现场寄存器组 　　　　Save_TaskA_Stack();　　　　　　　　　　 //保存A任务私有的栈空间位置 　　　　Save_TaskA_PrivateVars();　　　　　　　//保存A任务私有资源 　　　　Resume_TaskB_PrivateVars();　　　　　　//恢复B任务私有资源 　　　　Resume_TaskB_Stack();　　　　　　　　 　//恢复B任务私有的栈空间位置 　　　　Resume_TaskB_Regs();　　　　　　　　　 //恢复B任务现上次中断现场的寄存器组值 　　　　Resume_TaskB_PC();　　　　　　　　　　 //恢复B任务现场的PC地址 }

　　上面的切换过程即是WRTOS所采用的方法，你可能观察到保存和恢复的顺序相反，这点可以先不担心，主要是因为保存过程一般在任务栈中进行，而栈的操作特性使然。
　　下面要重点分析任务切换的出发点和具体作用。在前后台式的程序中，程序都在一个while循环里面运行，周而复始，暂且称之为单任务体系，我们为这个循环设置了众多的标志量，用来指示当前应该触发的工作，主循环中反复检测这些标志位用于控制程序流程，当标志位都不成立时，所有功能都处于等待，但这种查询仍然持续着。但如果有突发任务到来，我们如何做到快速响应呢？我们便用到了中断……
　　中断机制无疑是任何一个CPU核心非常重要的构成部分，中断的管理能力是CPU核的重要指标之一，中断过程是一种硬件对程序的管理过程。中断使得CPU能快速响应突发事件，同时也能打破程序执行流程，从某体意义上来说，中断的发生是随机的，对内而言其不可测，中断能迫使CPU强制离开当前正在运行和执行的任务，而转去执行其它的任务，当中断返回原任务时，CPU能够继续执行原任务，到这里，你可能明白了，其实任务切换，就是模拟了一次中断过程。两者在内在处理上大同小异，但中断是不可控制的具有时间上的不确定性，而任务切换切是随时的，可人工干预和控制，下面讨论CPU的中断变量保护过程。
　　中断在处理方式上有可嵌套和不可嵌套两种，在硬件处理上，中断有硬件自动入栈中断和非自动入栈中断。假设任务A正运行到了A现场，这时中断发生了，则CPU核中断机构便强制PC跳转到该中断向量指定的位置，若中断管理器有硬件自动入栈功能，则硬件自动将相关寄存器组R0-R12（具体和CPU核有关）入栈，否则只能手动入栈，这个入栈过程是必须有的，要么硬件实现，要么手动实现（一般手动时由编译器完成），然后执行中断向量处指向的程序段，这段程序一般称之为中断服务程序，当这段程序运行完毕后，中断返回，若有硬件入栈，则进行寄存器硬件自动出栈过程，否则手动出栈，之后CPU返回刚才离开的A现场，继续执行。
　　我们可以看到，对于A任务来说，就好像是在A现场被暂停了一会儿，它不知道发生了什么，只是被暂停而已，时间到了，便继续运行，好像任何事情都没有发生过一样。而任务切换过程也就是需要模拟这样一种过程，对任务而言，CPU资源切换到其它任务了，则它本身好像被暂停了，当CPU资源被切回来的时候，它好像被唤醒了，对它而言，仅仅是暂停了一会，在任务的私有空间和所用到的资源上一切都恢复到了切换前的状态，貌似什么都没有发生过一样，　这种状态就是任务切换真正要实现的，也是任何一个RTOS的必经之路。
　　任务切换模拟了CPU的中断过程，但是它们是有区别的。任务切换可以把CPU资源从A任务带到B任务，也可以带到C任务以及任意一个任务，其目的和下一个目的是随机的对等的。但是中断过程只能在A任务和中断服务程序中切换，我们假定中断服务程序为任务U，则中断过程中CPU资源从A任务切换到U任务，完成U任务后必然返回到A任务（正常的执行流程，事实上也可以通过软件手段改变），它不能实现任务之间的跳转，任务切换过程貌似一种很特殊的没有返回的中断。
　　“让任务仅仅只是感觉到被暂停了一会儿”，这便是任务切换的出发点，事实上它确实只有这点作用。但正是这种作用，它体现了一种资源调动，一种时间分配，同时也体现了多任务。当任务A在家等待彩虹的时候，任务B却急着去吃饭，这时候CPU为什么要和任务A一起等呢，鬼知道什么时候才有彩虹？所以CPU把A暂停了，你Y就等吧，CPU转到C去，然后和C去吃饭，也许在等待上菜的过程中，CPU又切换到D任务去了……这种切换带来了CPU利用率的提高，它总是有事可做，并且永远保持着一种青春的活力。当CPU在切换时也伴随着资源(没有CPU资源，拿到任何资源也没用)的切换，当切换的速度足够迅速以及切换的时机足够合理时，我们从外在看，仿佛对于每个任务而言，它自己总是能顺利的执行完自己该做的事，貌似所有任务都在做自己的事，这样一个CPU便成为N个CPU，这正体现了一种多任务机制。任务切换是用于实现多任务方式的最底层的操作，而CPU本身也以极快的速度和及时的态度（取决于上层调度算法）流窜于各个任务之间~~~
　　合理分配CPU资源，并协调各任务互存关系，这正是任务切换的作用和目的。
　　实际的任务切换过程是需要编译器和具体CPU核支持的，这种操作往往是一种硬件级别的，不可移植的，对于不同的CPU和编译环境而言，这部分实现也是有所不同，我们常说的移植OS系统，任务切换是必须要被移植的。现在任务切换过程在理解上遇到了困难，其涉及到了编译器的特性以及CPU架构，我们需要先中断任务切换过程的讨论，先顺着这条线讨论编译器特性以及CPU架构，然后再回到这个话题。
　　先讨论一些CPU架构方面的东西。任何一个CPU，都是由中央累算单元ALU，指令、数据、寄存器组等等概念组成，不论是哈佛结构还是冯洛依曼结构，或者是多级流水线结构。CPU核的每一个动作都由指令控制，而CPU取指由取指总线控制（冯结构中指令总线和数据总线合一），而指令的位置由PC寄存器控制（只是一般叫做PC，也有其它叫法）。所以控制PC寄存器内容，即可控制CPU的取指位置，也即控制了CPU的运行位置。值得一提的是目前的所有CPU架构，都具有PC寄存器，并且都能够利用它来控制CPU取指位置，这是实现任务跳转的基本点，也是最关键的寄存器之一。
　　堆栈，在CPU架构里是由纯硬件实现的，堆栈具有后入先出的特性，其貌似于很多人在一起叠罗汉，总是最上面一个人先下来，对于任何一个栈结构，我们只需要知道它的栈底位置，便可以获得栈中的任何一个元素的内容。而CPU中硬件实现栈的方式有很多种，从方向上分，有递增栈和递减栈，从栈顶指针的管理方式分有满栈和空栈。递增是指栈是向上增长的，数据从RAM的低地址向高地址挨着存放；递减是指栈是向下减小的，数据从RAM的高地址向低地址挨着存放，两者都仅仅只需要指定一个栈基地址，然后分别把这个地址做为最低或者最高RAM地址。满栈是指当前栈顶指针所指向的位置已经存放有数据了，如把0,1,2分别放到RAM地址为1000开始的递增栈里，则最后一个2会被放到1002位置处，这时栈顶指针若指向1002，则为满栈，说明此处已经放过元素，下一个数据将被放在栈顶指针加一的位置，若栈顶指针此时指向了1003位置，则为空堆栈，说明此处还是空的，还未有数据放入，下一个数据将被放在栈顶所指的位置。对于上面两组特点，两两组合便产生了常用的四种栈方式，其硬件处理方法略有不同，但是都有一个特点，我们只需要给它一个起始位置，同时关注栈顶位置即可，几乎所有的CPU架构都有这样一个寄存器用来指示栈顶位置，即SP(也只是一般的叫法)寄存器，RTOS在初始化的时候，也将SP初始化，然后CPU按照其核的特性进行栈的出入操作，SP总是指向栈顶，即当前栈中最后入栈的数据。
　　寄存器组，寄存器组是直接与CPU累算单元关联的一组高速通用寄存器，它是ALU与外界数据RAM连通的桥梁，CPU取数据时通过数据加载指令将数据从RAM搬到内部寄存器中，然后提供给ALU使用，当输出数据的时候先从ALU搬运到内部寄存器中，然后通过数据存储指令将数据写到RAM中，在这个过程中，内部寄存器组所起的作用是临时中转，当程序运行的时候，多个操作数被搬运到寄存器组中等待运算处理。不同的CPU架构，其内部寄存器组的配置是不同的，如51核有四组通用寄存器组，共16个通用寄存器分成重叠的R0-R3共四组，而AVR8核有一个通用寄存器组从R0-R15共16个寄存器，Cortex-M3核有一个通用寄存器组R0-R15共16个和一个额外的栈寄存器，这些寄存器的作用和定义都种具体的CPU架构，但是正因为CPU运行任何任务的时候都会用到它们，并且是完全公用的，不可能被任务真正意义上私有化（虽然有的编译器可以指定保留寄存器），所以不同任务运行时，通用寄存器的值便被随着被修改，并且不能够恢复，而这些值在任何一个场现都不尽相同，所以这些寄存器组必须在任务切换前被保存起来，当任务切回时，必须先将期恢复，否则我们无法保证不被另一个任务所破坏。
　　PC、SP、R0-Rx，是任务切换对于CPU来说必须进行保存和复出的，除此之外，我们要做的就是如何实现它们的保存以及复出，若将这些量保存起来，保存到什么地方呢？才能避免不被其它任务所伤害，否则我们白保存了~~~这些都和编译器有关，并且需要进行更加深入的理解，才能完全明了。