WRTOS工作原理(一)——总述与任务切换(一)

　　RTOS是实时操作系统内核的简称，现在的RTOS有很多很多，这里不多提概念性的东西了，以后若哪天要写中国式论文了，再去慢慢查资料吧。但是我认为，RTOS是实时的开放性的操作内核，它给了我们一个编写程序和运行程序的基本框架，它的实时性，并不是它最显著的特点，相反，由于引入了系统现场保存和恢复时间开销，其实时性能反而比一般程序(结构优化过的)下降，但也仅仅是相对而言，开放性才是RTOS的真正特点，真正吸引人的地方。
　　RTOS一般都是多任务的，在嵌入式系统里面，限于RAM，FLASH的限制，一般任务都是单级的，任务和线程是对等的，区别于大型操作系统里面的线程和任务的概念，只是人们在RTOS里面习惯叫任务罢了。多任务让RTOS变得更加灵活，适用性更强，但并不是所有的RTOS都是多任务的，我只想研究多任务方式的，单任务的懒得提。
　　RTOS的基本功能，就是搭建一个脱离于具体应用环境的公共平台，提供一种程序运行的模式或框架。它不是万能的，从本质上来说，RTOS实际上并不能完成任何功能，但它却可以管理用户程序，管理系统资源，它可以非常合理的分配系统资源，并提供强大的资源协调机制，使系统的资源和效率发挥到极限。从某种意义上来说，RTOS其实就是一段程序。
　　RTOS的组成，我所指的RTOS是真正能够在小MCU里面跑的，真正占用资源极少，要求极低的系统。当我们的芯片特性很高时，我们应该用中大型的操作系统，那时再采用RTOS小系统，就有点小牛拉大车的感觉了，毕竟RTOS提供的API和管理能力有限。一个良好的RTOS，一般包括以下几个部分：
　　1、任务管理(说明，任务在小RTOS里和线程是一个概念)。包括任务创建、删除、挂起、恢复、动态优先级等等。
　　2、消息管理。包括队列消息，循环消息，突发消息，点对点消息，栈消息等等，RTOS可以对其进行全方位操作。
　　3、设备管理。RTOS必须提供互斥设备和共享设备的访问机制，多任务环境下非常重要，设备两个线程同时使用一个串口，结果你接收到的数据一会是A的，一会儿是B的，互相掺杂，整个数据都废掉了。
　　4、时间管理。包括超时管理、运行延迟管理、以及系统时钟管理。时间让任务之间有了节奏，同时RTOS能接管任务的空闲时间，并合理分配CPU时间。
　　5、内存管理。这部分我认为是可选的，在没有MMU的CPU里，要从真正意义上实现内存管理是很困难的，同时其带来的碎片问题非常严重，于是微RTOS里面我认为不必做内存管理，管理啥？总共也才那么几K的内存。
　　6、文件管理。实时的小RTOS里面没有文件的概念，只有数据的概念。
总体说来，RTOS其实是很简单的，当RTOS足够强大时，自然会俱备内存管理和文件管理功能。但我认为没有这些功能，在应用最广的MCU里面RTOS照样牛X，带来了程序编写时完全不同的风格和方式。
任务切换----RTOS的心脏。任何一个RTOS，其所有的上层架构，都基于一个任务级的切换函数，这个函数是如此的神秘，也是RTOS里面最神奇最让人不解的地方。但我认为，你掌握了这个切换过程，你便掌握了RTOS的灵魂，自己写个适合自己使用的RTOS也并非难事，所以我们先研究RTOS的任务切换过程及其实现，之后，通过任换切换功能，便可以实现RTOS的任务调度。
任务切换，事实上就是指程序运行时PC地址人为干预跳转，程序正常运行的时候，PC地址跟据指令流程进行变化，跳转的时候，PC地址出现突变，直接到达目的位置取指，我们把它提升一下，若我们跳转到相对应的任务程序段，那么便实现了任务的跳转，当PC地址人为干预在任务段和任务程序段之间来回跳转时，便实现的任务的切换，这是最基本的原理，但也是最真理的东西，任何一个操作系统，都是这样而为之，尽管其表现和实现形式多样~~~
　　考虑下面的程序：
　　void MyFunc1(){……}; void MyFunc2(){……}; void MyFunc3(){……};

 

　　事实上我们实现了三个函数，假如这三个函数分别实现了一个功能，我们可以称它们为三个任务，任务在某种情况下是可以返回的，但真正的RTOS里面，任务只有创建和删除两种存在状态，没有返回状态。
继续，我们若要用到任务一，我们直接调用：
　　MyFunc1();

　　这是最为常规的用法和思路，但是我们考虑另一种方法：

　　void (*Func)(void)[3]; Func[0]=MyFunc1; Func[1]=MyFunc2; Func[2]=MyFunc3;
　　那么我们接下来可以这样用：

　　Func[0]();　　　　　　　　//调用任务1 for(i=0;i<3;i++)Func[i]();　　//循环调用所有任务
　　也许你看明白了些什么，或多或少有了点感觉，这是一种基本的归类和抽像的方法，事实上，这种方法正是一种框架式的方法。它是万用的，实现它的一个重要角色，是指针。应该明白，在RTOS里面指针是随处可见的，因为到处都是抽像出来的类似的框架，随处都是灵活多变的。
　　有了上面的东西，我们便可以写出一个类似的极简单的任务切换方法：
　　volatile static int TaskIndex=0; void Time_ISR() {　　 　　TaskIndex++; 　　if(TaskIndex==3)TaskIndex=0; } void main() { 　　while(1){ 　　　　Func[TaskIndex](); 　　} }

　　当然上面的程序不可能实际拿去运行，但从原理上实际了一个时间片公平调度的方法，时间到了，就轮到下一个任务运行，没有纷争。RTOS实际上多是采用基于优先级调度和切换的，这点以后再慢慢提到。
　　回到刚才的主题，我们进一步考虑，任务的切换过程和机理。任务好端端的运行着，突然被迫中断了，而CPU去运行另一个任务了，这之间就是一次切换过程，任务运行的任何时刻，我们把所有寄存器的状态和内存状态合称为现场。
　　CPU在A现场执行任务，这时候突然跑B现场去了，过一会儿可能回到A现场继续执行，那种我们很容易想到，若A现场在这段时间里被破坏了怎么办？那返回A时岂不是没法继续了？事实上正是如此，其原因，我们继续往更深的地方看。
　　CPU里面有一组公用寄存器，所有的任务都能够使用它们，而且它们用完从不负责清理。如有R0---R12一共13个寄存器，这些每个任务都能用，做局部变量用，但从A现场切到B现场的时候，B任务可能把A现场用到的那些寄存器更改了，CPU回到A现场时很伤心，靠，面目全非了。所以寄存器在进行现场切换时必须先保存起来，在返回原现场时应该先进行恢复，这时CPU才能继续。
　　除了寄存器之外，RAM资源也是各任务间争夺的重点，假如，你在任务A中用到了20个局部变量，如果R0-R12都用到了（事实上不可能），那还有7个怎么办？这时候它们被放在RAM中。在编译原理中，这种局部变量用一种叫做栈的结构来管理，关于栈的运行原理和特点，不想多说。栈在运行的时候是有时间性的，先入后出，但是栈若只进不出，则你无法伤到以前入栈的那部分，因为它们被永远的埋在了栈底部。也就是说另外7个变量按顺序被放到了栈中。进一步考虑，若A任务和B任务都用到了20个局部变量，则A任务将7个变量入栈，B任务又将7个变量入栈，两者互不影响（用同一个栈，只入不出），但事实上，变量在运行时即可读，也可写，导致栈即有入，又有出，这样栈顶的位置是未知的，同样会导致彻底的伤害。但有一个办法，我们为每个任务建立一个独立的栈空间，并且只允许该任务自己来访问，这部分空间就是每个任务的私有空间。问题立即解决，我在我的电脑上玩，你在你的电脑上玩，玩一天也与你无关。这样，当CPU从A现场到B现场时，B任务对自己的栈进行操作，返回A现场时，A任务对自己的栈进行操作。这样互不相干，后7个变量也得到解决。
　　栈这种结构的引入导致了可重入，同时也提供了多任务运行环境，几乎每个编译器都支持栈方式的局部变量分配。但是一般情况下，共用寄存器的使用数量，每个编译器的做法是不一样的。
　　栈解决了现场中过多变量的保护问题，但栈的位置也需要保存，从栈的结构而知，栈只需要知道栈顶位置，即可得到栈中的内容。在此先不讨论栈的方向和栈的高级操作。
　　所以我们总结一下，现场切换的时候需要先保存原现场用到的所有寄存器，以及原现场用到的栈区域栈顶位置。运行某个现场时，需要先恢复该现场使用的栈区域的栈顶位置，以及该现场所用到的所有寄存器。
　　当一个任务完全运行完毕，那么它的所有用过的资源对它来说并不重要了（就像人一样，哎！），跟本不用做任何保存，因为它不再需要使用这些资源。但事实上从一个现场切换到另一个现场时，我们不能事先确认CPU正在A现场干什么，但CPU是忠诚的，它只会很专一的去做一件事，这样，切到B现场后它便忘记了A现场。当CPU再次回到A现场时，它自己已经不记得当时它正在干什么了，所以我们需要帮助它记录下来，当时它正在A现场做什么，做到哪一步了。我们深层思考，其实决定CPU运行位置的也只是一个寄存器，它叫做PC寄存器，PC指的是程序地址，我们需要把PC记录下来，当返回时，先把PC告诉CPU，它就会想起来，哦，原来我那时候在干那事~~~
　　于是我们得到如下过程：
　　void Task_Switch(){ 　　　　Save_TaskA_PC();　　　　　　　　　　　　//保存A任务现场PC地址 　　　　Save_TaskA_Regs();　　　　　　　　　　　//保存A任务现场寄存器组 　　　　Save_TaskA_Stack();　　　　　　　　　　 //保存A任务私有的栈空间位置 　　　　Resume_TaskB_Stack();　　　　　　　　　//恢复B任务私有的栈空间位置 　　　　Resume_TaskB_Regs();　　　　　　　　　//恢复B任务现上次中断现场的寄存器组值 　　　　Resume_TaskB_PC();　　　　　　　　　　//恢复B任务现场的PC地址 }　　　　　　

　　上面的过程即是RTOS从任务A切换到任务B的切换过程，也是任务切换过程的所有内容，实际上，任务切换除了保存R0-R12外，还可以保存很多有意义的寄存器，这和具体CPU架构有关，如STM32中还需要保存CPU核状态寄存器用来保存ACC的状态标志位组。PC在更新之后立即生效，所以Resume_TaskB_PC()之后，CPU立即奔向该现场去执行。