STM32 CAN总线冲突故障的分析和解决

现场的STM32 CAN总线设置一共有3个：A、B、C。其中A是发送命令者，C是执行命令者，B是分析命令者。A发送命令，C执行命令后输出信号，B通过分析命令的内容切换继电器通道。以上就是设计初衷。

实测发现存在故障，在某些情况下，A发送的命令，C执行并回复A一条CAN报文，由于A的发送和C的回复间隔时间太近，致使B解析报文时又接收到了新的报文，最终使得报文解析无效，继电器不动作。

解决方法是B接收到A发送的命令后，立刻关闭CAN总线的中断，直至自己动作结束（>300ms），这样B就不会接收到C发送的回复A的CAN报文,问题解决。