STM32 - CAN问题总结

一、CAN基础知识

CAN协议 简介

CAN (Controller Area Network )是 ISO 国际标准化的串行半双工异步(位时序同步)通信协议。

（1）由于系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个 LAN，进行大量数据的高速通信”的需要。

（2）CAN 控制器根据两根线(CAN_H、CAN_L)上的电位差，产生的差分信号来判断总线电平。

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CAN协议- 电平特性

隐性电平(Recessiveness -简称 R)：逻辑值0，CAN_H 和 CAN_L 之差为 2.5V 左右。 显性电平(Dominance -简称 D)：逻辑值1，CAN_H 和 CAN_L 之差为 0V。

在总线上显性电平具有优先权，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。而隐形电平则具有包容的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平（显性电平比隐性电平更强）。

协议规范，这么设计是有一定的技巧的：

显性或者隐性的优先级可以看成是每个 CAN单元unit 与 CAN总线Bus 通信时，电平逻辑关系 相与&的关系。
（1）显性电平(电平 = 0)优先级高是因为 CAN独立单元 和 CAN总线相与&后，把CAN总线的电平，也同时拉低了。只要有一个 CAN独立单元为显性电平，则整个CAN总线就被拉高。

（2）但是CAN独立单元隐形电平(电平 = 1)和CAN总线相与&后，CAN总线电平状态保持不变。因此只有所有的CAN独立单元全为隐形电平时，CAN总线电平才为隐性电平。
另外，在 CAN 总线的起止端都有一个 120Ω终端电阻来做阻抗匹配，以减少回波反射。

注意：120Ω的终端电阻，在CAN通信中是必不可少的。
因为很多情况下，CAN通信在正常模式调试时，MCU片上CAN设备接收不到消息，有一种失败原因是CAN分析仪上面的 120Ω终端电阻拨片没有打开ON。

二、STM32Fxxx CAN控制器

设计目标是：以最小的 CPU 负荷来高效处理大量收到的报文。
支持报文发送的优先级要求(优先级特性可软件配置)。对于安全紧要的应用，bxCAN 提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。

（1）STM32F4 bxCAN 的主要特点

• 支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 主动模式
  各个行业的协议遵循的规范
• 波特率最高达 1Mbps
  相对于其它通信协议的通信速度，已经算很高了
• 支持时间触发通信
  暂时没用过
• 具有 3 个发送邮箱
  主CAN1和从CAN2都各自有自己的3个发送邮箱，发送消息时，哪个邮箱空闲idle，就选择哪个邮箱发送消息。
• 具有 2 个 3 级深度的接收 FIFO
  相当于主CAN1和从CAN2各有自己的2个接收邮箱：FIFO0，FIFO1。而每个接收邮箱又都可以细分3块FIFO缓存区，每接收一个消息可以挂载在指定的接收邮箱上，逐次填充3个FIFO缓存区，也就是3级深度的意思。
• 可变的过滤器组（CAN1 和 CAN2 共享 28组过滤器，一组过滤器又分为含有2个32位的寄存器）
  过滤器的意思就是MCU的片上外设-CAN设备从CAN_BUS总线接收到消息(也就是报文)，但是我也不能什么消息都接收过来对吧，因此需要一个东西去过滤掉那些对我无用的消息，选择提炼接收那些对我有用的消息，那么这个过滤的东西就是过滤器。但是过滤的过程不仅仅有一个器件就行了，他还需要其他器件的配合，因此一个过滤器组含有2个32位寄存器。那么到底按照什么条件去筛选呢，这里引入标识符ID，也就是消息报文中仲裁段id，通过设置过滤时只允许通过我们指定的id而过滤掉别的id，从而达到过滤消息的作用。过滤器(筛选器)的作用是：减少了 CPU 处理 CAN 通信的开销。

从框图中，总结出CAN通信主要分为三大部分：

• CAN 控制和状态：控制CAN通信过程中的发送和接收，中断，其它各种状态以及工作的各种模式。
• CAN 邮箱：发送和接收的用来放消息(报文)的邮箱，其实也就是缓存存储区。
• CAN 过滤器(筛选器)：过滤消息(报文)中仲裁段ID的寄存器组。

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（2）过滤器作用 详细分析

为什么要使用 过滤器(filter)？
此部分内容参考文章： 过滤器详解.
此文章讲的透彻、浅显易懂

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bxCAN 工作模式

bxCAN 主要有三种工作模式： 初始化(Initialize)、 正常(Normal)和睡眠(Sleeping，低功耗)

测试模式：环回模式，静默模式，环回与静默组合模式

(1)环回模式

(2)静默模式

(3)环回与静默组合模式

• 调试模式

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bxCAN 发送消息

CAN邮箱发送时需设置的寄存器

（1）CAN 发送状态寄存器 (CAN_TSR)

• RQCPx ： 邮箱 x 请求完成 (Request completed mailbox x)
  最后一个请求（发送或中止）执行完毕时，由硬件置 1。由软件通过写入“1”清零，或是在发生发送请求（CAN_TI1R 寄存器中的 TXRQx位）时由硬件清零。
  如果将此位清零，邮箱 x 的所有状态位（TXOK1、ALST1 和 TERR1）都将清零。

• TXOKx ：邮箱 x 发送成功 (Transmission OK of mailbox x)
  每次发送成功后，硬件都将更新此位。
  0：上一次发送失败
  1：上一次发送成功
  当邮箱 x 的发送请求成功完成时，此位由硬件置 1。

• TMEx ： 发送邮箱 x 为空状态 (Transmit mailbox x empty)
  当 x 邮箱为空，即邮箱没有挂起发送请求时，硬件自动置1。

• ABRQx ：邮箱 x 中止请求 (Abort request for mailbox x)
  由软件置 1，用于中止相应邮箱的发送请求。
  邮箱变为空后，此位由硬件清零。邮箱未挂起等待发送时，将此位置 1 没有任何作用。

（2）CAN 发送邮箱标识符寄存器(CAN_TIxR)

• TXRQ ： 发送邮箱请求 (Transmit mailbox request)
  由软件置 1，用于请求发送相应邮箱的内容。
  邮箱变为空后，此位由硬件清零。
  

最开始发送报文时，x邮箱TMPx = 1 表示邮箱内容为空，此时需要把报文(数据帧等)填充 x发送邮箱，紧接着将 TXRQ = 1，请求发送x邮箱中的内容，此时 x邮箱 进入挂号(挂起 pending)状态，等待成为优先级最高的邮箱，相应的状态寄存器的TMPx位清零，表明x邮箱有数据不为空。

此过程可以被中止ABRQx = 1，中止相应邮箱的发送请求，进入发送失败状态，邮箱置空 TMPx = 1；RQCPx = 1；TXOKx = 0.

此后由调度器统一调度选择具有最高优先级的邮箱，安排发送。当x邮箱成为优先级最高的邮箱时，会将邮箱内的数据进行打包(报文)，待CAN 总线变为空闲后，被安排好的邮箱将开始发送报文（进入发送态）。邮箱一旦发送成功，则邮箱立即恢复 空状态TMPx = 1；RQCPx = 1；TXOKx = 1.

如果发送失败，失败原因将由 CAN_TSR 寄存器的 ALST位( 邮箱 x 仲裁丢失)和 TERR位 (邮箱x 发送错误)提示，进入发送失败状态，邮箱置空 TMPx = 1；RQCPx = 1；TXOKx = 0.

如果设置了自动重发送模式，则会重新回到等待调度器再次调度重发。

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bxCAN 接收消息

过滤器总结

通过CAN_TOOL和CAN分析仪测试发现：

（一）列表模式

0、0x7FF 、 0x1FFFFFFF 为独立单一的can_id

（二）掩码模式

（1）配置情形1

			配置一	配置二					配置三
filter_id	0		0						0x7FF / 0x1FFFFFFF
mask_id		0		0x7FF / 0x1FFFFFFF		0

只要 filter_id / mask_id 有一个配置为0，则过滤器组将会使所有id都可以通过过滤，不屏蔽任何id，任何id都可以通过筛选。

（2）配置情形2

			配置				
filter_id	0x7FF / 0x1FFFFFFF		
mask_id		0x7FF / 0x1FFFFFFF	

此时过滤器可以屏蔽所有id，不让任何id通过筛选(包括 0 和 0x7FF / 0x1FFFFFFF）。这种模式可以用于过滤器不想使用(即关闭过滤器)时，全部以 0x7FF / 0x1FFFFFFF 填充filter_id 和 mask_id 对应的2组寄存器。

三、CAN问题总结

（一）CAN初始化失败原因
（1）Check acknowledge error
CAN收发器在CAN初始化之前，CAN收发器要处于正常供电状态。
如果CAN收发器没有正常供电（5V和3.3V供电），任何一路没有正常供电都会造成CAN收发器无法正常工作，从而导致软件程序CAN初始化的失败。

 /* Wait the acknowledge */
   wait_ack = 0;

   while (((CANx->MSR & CAN_MSR_INAK) == CAN_MSR_INAK) && (wait_ack != INAK_TIMEOUT))
   {
     wait_ack++;
   }

    /* ...and check acknowledged */
    if ((CANx->MSR & CAN_MSR_INAK) == CAN_MSR_INAK)
    {
      InitStatus = CAN_InitStatus_Failed;
      printf("Check acknowledge error 2\n");
    }
    else
    {
      InitStatus = CAN_InitStatus_Success ;
    }

CAN收发器在CAN初始化之前，没有供电，会造成INAK位，CAN_Rx引脚无法检测到连续11位的隐形电平，使得硬件无法清零，导致CAN初始化失败。

（2）boot0引脚是否默认接地，启动模式为：选择主 Flash 作为自举空间

（3）CAN因波特率不同导致初始化失败
CAN因波特率不同导致初始化失败

（4）CAN的Rx和Tx引脚外接上拉电阻导致初始化失败
外接上拉电阻初始化失败

（5） 检查CAN收发器的STB引脚是否正常接地或者程序里面是否将STB引脚拉为低电平
STB引脚低电平有效或默认接地：此时为正常工作状态
STB引脚拉高时：此时为低功耗工作状态，CAN收发器无法正常工作：即无法正常接收/发送数据帧。
（6）电源供电电压不足：BAT-12V，电源电压不足或者电源电压不稳定，导致CAN初始化失败，内部晶振无法工作。

（7）CAN引脚复用重映射，导致GPIO引脚的初始化参数不对
重映射CAN引脚需要打开RCC_AFIO时钟：以stm32f10x为例
注意：复用为默认引脚时，不需要开启此RCC_AFIO时钟。

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,  EABLE);

（8）如果以上问题都没有，且硬件确保无问题。请仔细检查程序，对应引脚和配置参数是否正确，有时候很可能是因为某一个变量的名称在拷贝时，忘记更改正确变量名导致的。

（9）CAN波特率：两个设备必须设置相同，一般500KHZ

（二）CAN2 (Slave CAN)通信失败原因
在初始化CAN2之前，没有先初始化和打开主CAN1的RCC时钟。因为CAN2通信依赖于主CAN1片上器件的使能。
经测试，在使用CAN2之前，一般只需要打开主CAN1的RCC时钟，CAN2即可正常工作。

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1 | RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);
// void CAN_SlaveStartBank(uint8_t CAN_BankNumber); 
CAN_SlaveStartBank(14); // 此时需要初始化过滤器，并打开CAN2

（三）CAN收发器供电不正常，造成的初始化问题

（四）过滤器初始化过程中，出现初始化卡死，停止不动问题
一般是开启了CAN中断，但是中断服务函数并没有写或者写的有问题。
（1）设备刚上电，CAN过滤器初始化进行中程序卡住阻塞，现象：

（2）设备刚上电，CAN和过滤器初始化也都完成，但是在CAN_TEST_TOOL测试上位机发送 id 时，主程序继续卡住阻塞，CAN_TEST_TOOL测试上位机停止发送id时，主进程仍然退不出来。添加打印信息也无法检测出问题所在的地方。

原因分析：经过检查发现，CAN初始化过程中，打开了CAN中断，但是并没有写CAN的中断处理函数，导致程序一直: B . (跳转到当前位置，查看汇编时发现)，即在当时现场一直跳转到当前位置，无法退出。

（五）发送邮箱出现 No Mailbox
这个问题也是最常见的问题：
（1）接线：检查硬件连接是否正确，一般是板子的CAN_H和CAN_L两条线，没有接入CAN_BUS总线，即没有连接外设(PC端的CAN分析仪)，CAN_H和CAN_L不接外部设备会导致邮箱满或溢出，导致新的消息无法获得邮箱。

（2）CAN收发器是否正常供电和STB引脚是否拉低：如果软件配置没有问题，则需要用示波器检查CAN收发器的Rx和Tx引脚是否有数据波形，其次还需要检查CAN收发器的VCC供电电压是否开启，以及不同CAN收发器芯片的VCC供电电压不同(一般是3.3V，但是也有5V供电的)，需要查看一下数据手册是否满足其要求。

（3）仔细检查程序

• 配置引脚的参数是否正确，三个引脚：Tx、Rx、STB
• 是否开启时钟：RCC_GPIO时钟，RCC_CAN的时钟，复用重映射还需开启RCC_AFIO

（六）CAN时钟分析
STM32系统时钟 CAN时钟配置分析：参考 CAN时钟配置.

（七）关闭(不激活)不想使用的CAN过滤器
使已经激活的CAN过滤器失效：禁止已经打开的过滤器的范围。
前提是：先打开CAN1的RCC时钟

void close_filter(int can_dev)
{
    CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
    u8 f_i = 0;
    
    if (can_dev == CAN_DEV1) {
        for (f_i = 0; f_i < 13; f_i++) {
            CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = f_i;
            CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = FIFO0; 
            CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = DISABLE;
            CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
        }
    } else if (can_dev == CAN_DEV2) {
            for (f_i = CAN2_FILTER_S; f_i < 27; f_i++) {
            CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = f_i;
            CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = FIFO1; 
            CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = DISABLE;
            CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
        }
    } else {
        printf("close_filter can_dev is error \n");
    }
}

（八）CAN接收的数据出现帧丢失问题
前提：已经开启CAN的NVIC接收中断CAN1_RX0_IRQHandler，在中断服务函数里接收CAN_BUS上的数据帧。整个系统，开启了串口打印调试。

void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
    can_msg_t can_msg;
    p_can_read(CAN_DEV1, &can_msg);
}

分析：Keil5调试发现，由于串口打印调试cpu处理占用的时间大于下一次接收到can数据帧的时间，因此会导致接收到的最新can数据帧会覆盖掉之前的数据帧，导致 old frame 来不及被处理就被最新的数据替换掉，因此会导致CAN接收的数据出现帧丢失。

（九）CAN总线中节点ID相同会怎样？
问题描述：在写CAN测试程序的时候，内部程序向CAN总线上发送数据帧的同时也接受CAN总线上的数据帧。当用CAN-Test上位机工具模拟发送 连续帧，单帧，首帧，设置发送间隔和帧间隔都为0发送时，会出现发送失败。
在线调试时，发现出现硬件CAN总线离线错误，LEC = 5;导致CAN功能无法接收数据，也无法发送数据。
后面经过几天的分段调试，发现如果同一时段，CAN发送数据帧同时也接收CAN总线上的数据，如果接收和发送can_id相同则会造成CAN总线离线。
详细可参考：链接 CAN总线中节点ID相同会怎样？.

总结：当两节点同时发送ID相同数据不同的报文时，将发生数据场填充错误；当两节点同时发送ID相同数据也相同的报文时，若有其他节点应答则不发生错误，若无其他节点应答则发生应答错误。因此，我们在设计CAN总线时应避免ID段相同的情况出现。

与此同时，CAN初始化时，设置参数最好是使能ABOM，同时开启自动重发可降低丢帧概率。