没有CAN硬件，在Linux下模拟使用Socket CAN

即使没有实际的CAN硬件，我们仍然可以在Linux下使用socketcan进行模拟。这可以通过使用虚拟的CAN接口（vcan）来实现。vcan接口是Linux内核提供的虚拟CAN总线接口，适用于开发和测试socketcan应用。

以下是如何设置和使用vcan接口的步骤：

1. 加载vcan模块

首先，你需要确保vcan模块已加载。可以使用以下命令加载vcan模块：

sudo modprobe vcan

2. 创建虚拟CAN接口

接下来，使用ip命令创建虚拟CAN接口并将其激活：

sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link set up vcan0

这里，vcan0是创建的虚拟CAN接口的名称。你可以根据需要创建多个虚拟接口（例如，vcan1、vcan2等）。

3. 使用虚拟CAN接口进行通信

现在你可以使用vcan0接口与socketcan应用进行通信。以下是一个简单的示例，演示如何使用candump和cansend工具进行消息收发。

安装can-utils

首先安装can-utils工具包：

sudo apt-get install can-utils

发送和接收CAN消息

打开两个终端，一个用于接收消息，另一个用于发送消息。

终端1：接收CAN消息

candump vcan0

终端2：发送CAN消息

cansend vcan0 123#1122334455667788

在candump终端，你应该会看到类似于以下的输出：

vcan0  123   [8]  11 22 33 44 55 66 77 88

4. 使用代码进行通信

你也可以使用C代码来发送和接收CAN消息。以下是一个简单的C语言示例，演示如何通过socketcan接口发送和接收消息。

发送CAN消息

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>

int main() {
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct can_frame frame;

    // 创建套接字
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (s < 0) {
        perror("Socket");
        return 1;
    }

    // 配置CAN接口
    strcpy(ifr.ifr_name, "vcan0");
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("Bind");
        close(s);
        return 1;
    }

    // 准备CAN帧
    frame.can_id = 0x123;
    frame.can_dlc = 8;
    frame.data[0] = 0x11;
    frame.data[1] = 0x22;
    frame.data[2] = 0x33;
    frame.data[3] = 0x44;
    frame.data[4] = 0x55;
    frame.data[5] = 0x66;
    frame.data[6] = 0x77;
    frame.data[7] = 0x88;

    // 发送CAN帧
    if (write(s, &frame, sizeof(struct can_frame)) != sizeof(struct can_frame)) {
        perror("Write");
        close(s);
        return 1;
    }

    // 关闭套接字
    close(s);
    return 0;
}

接收CAN消息

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>

int main() {
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct can_frame frame;

    // 创建套接字
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (s < 0) {
        perror("Socket");
        return 1;
    }

    // 配置CAN接口
    strcpy(ifr.ifr_name, "vcan0");
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("Bind");
        close(s);
        return 1;
    }

    // 接收CAN帧
    if (read(s, &frame, sizeof(struct can_frame)) != sizeof(struct can_frame)) {
        perror("Read");
        close(s);
        return 1;
    }

    // 打印CAN帧
    printf("Received: ID = 0x%X DLC = %d Data = ", frame.can_id, frame.can_dlc);
    for (int i = 0; i < frame.can_dlc; i++) {
        printf("%02X ", frame.data[i]);
    }
    printf("\n");

    // 关闭套接字
    close(s);
    return 0;
}

总结

通过使用vcan虚拟CAN接口，你可以在没有实际CAN硬件的情况下开发和测试socketcan应用。这为开发和调试提供了极大的便利，尤其是在实际硬件不易获得或系统尚在开发阶段时。