计算几何专题笔记

1.向量

1.1向量加减法
$\overrightarrow{(x_1,y_1)}+\overrightarrow{(x_2,y_2)}=\overrightarrow{(x_1+x_2,y_1+y_2)}$。
$\overrightarrow{(x_1,y_1)}-\overrightarrow{(x_2,y_2)}=\overrightarrow{(x_1-x_2,y_1-y_2)}$。
其中向量的加减法满足结合律和交换律，即：
$\overrightarrow{a}+\overrightarrow{b}+\overrightarrow{c}=\overrightarrow{a}+\overrightarrow{c}+\overrightarrow{b}$
$\overrightarrow{a}+\overrightarrow{b}+\overrightarrow{c}=\overrightarrow{a}+(\overrightarrow{b}+\overrightarrow{c})$

1.2点积
定义：$\overrightarrow{a}\cdot \overrightarrow{b}=(x_1\ast x_2+y_1\ast y_2)=|a||b|\cos \theta$ 。
证明：

如图，根据余弦定理可得：
$c^2=a^2+b^2-2\ast |a||b|\cos \theta$
又因为$\overrightarrow{c}=\overrightarrow{b}-\overrightarrow{a}$。
将式子拆开：
$(b-a{)}^2=a^2+b^2-2\ast |a||b|\cos \theta$
$a^2+b^2-2\ast \overrightarrow{a}\cdot \overrightarrow{b}=a^2+b^2+2\ast |a||b|\cos \theta$
即可得出： $\overrightarrow{a}\cdot \overrightarrow{b}=|a||b|\cos \theta$
（可用于求旋转角度）

1.3叉积
定义：$\overrightarrow{x}\times \overrightarrow{y}=x1\ast y2-x2\ast y1=|x||y|\sin \theta$
(在二维中是一个数，在三维上是一个法向量)。
对于任意的向量 $a$ 都有： $a\times 0=0\times a=0$，$a\times a=0$ 。
叉积在二维平面上的几何意义：以向量 $a$ 和向量 $b$ 构成的平行四边形的面积。
（可用于求面积）

1.4向量旋转
向量 $(x,y)$ 逆时针旋转 $\theta$ ，变为 $(x\ast \cos \theta -y\ast \sin \theta ,x\ast \sin \theta +y\ast \cos \theta )$ 。
如图：
如图，设向量 $a$ 与 $x$ 轴夹角为 $\theta$ ，向量 $b$ 与 向量 $a$ 的夹角为 $\alpha$ ，且 $|a|=|b|=l$ 。（可理解为向量 $b$ 为向量 $a$ 逆时针旋转 $\theta$ 而得来）。
则：
$\overrightarrow{b}=(l\cos (\theta +\alpha ),l\sin (\theta +\alpha ))$
$\overrightarrow{a}=(l\cos \theta ,l\sin \theta )$
利用三角函数的恒等变换将向量 $b$ 改变形式：
$b=(l(\cos \theta \cos \alpha -\sin \theta \sin \alpha ),l(\sin \theta \cos \alpha +\cos \theta \sin \alpha ))$
$b=(l\cos \theta \cos \alpha -l\sin \theta \sin \alpha ,l\sin \theta \cos \alpha +l\cos \theta \sin \alpha )$
将坐标 $(x,y)$ 代回：
$b=(x\cos \alpha -y\sin \alpha ,x\sin \alpha +y\cos \alpha )$

1.5多边形面积
定义：对于一个多边形的点，按照逆时针记为 $p_1$ 到 $p_n$ ，设一个点 $O$ 为辅助点，设向量 $v_i=p_i-O$
则多边形的面积为：
$$S=\frac{1}{2}|\sum _{i=1}^n{v}_i\times v_{(i\mathrm{m}\mathrm{o}\mathrm{d}n)+1}|$$
根据叉积的几何意义即可完成。

2.距离

2.1欧式距离
定义：点$A$和点$B$的直线距离，设点$A$为$(x_1,y_1)$，点$B$为 $(x_2,y_2)$:
二维上：
$$|AB|=\sqrt{(x_1-x_2{)}^2+(y_1-y_2{)}^2}$$
三维上：
$$|AB|=\sqrt{(x_1-x_2{)}^2+(y_1-y_2{)}^2+(z_1-z_2{)}^2}$$
$n$ 维上
$$|AB|=\sqrt{\sum _{i=1}^n(x{1}_i-x{2}_i{)}^2}$$

2.2曼哈顿距离
定义：设点 $A$ 为 $(x1,y1)$, 设点 $B$ 为 $(x2,y2)$ ，设 $d(x,y)$ 为点 $x$ 到点 $y$ 的曼哈顿距离，则：
$d(x,y)=|x1-x2|+|y1-y2|$
性质：
1：非负性。
2：$d(i,i)=0$
3：对称性：$d(i,j)=d(j,i)$
4：三角不等式：$d(i,j)\le d(i,k)+d(k,j)$

2.3切比雪夫距离
定义：设点 $A$ 为 $(x1,y1)$，设点 $B$ 为 $(x2,y2)$ ，则：
$d(x,y)=\max (|x1-x2|,|y1-y2|)$

2.4切比雪夫和曼哈顿的转换
设点$A$ 的坐标为 $(x,y)$，则：
点$A$ 的曼哈顿距离为 $|x|+|y|$，即为$\max (x-y,x+y,-x-y,-x+y)$
其中$\max (x-y,x+y,-x-y,-x+y)=\max (|x+y|,|x-y|)$
观察一下化简后的式子，发现其实就是点$(x+y,x-y)$ 的切比雪夫距离，即：
点$(x,y)$的曼哈顿距离与点$(x+y,x-y)$的切比雪夫距离相等。

再看看切比雪夫转化为曼哈顿的：
同样，点 $A$的切比雪夫距离为 $\max (|x|,|y|)$，尝试能否变换成$\max (|a+b|,|a-b|)$的形式，就能转换为点$(a,b)$了！
可以发现：$x=\frac{x+y}{2}+\frac{x-y}{2}$，$y=\frac{x+y}{2}-\frac{x-y}{2}$
所以结论为：
点$(x,y)$的切比雪夫距离与点$(\frac{x+y}{2},\frac{x-y}{2})$的曼哈顿距离相等。

3.判断

3.1判断两线段是否相交
设有两条线段$P_1{P}_2$和 $Q_1{Q}_2$，若两条线段相交，则向量$(P_1-Q_1)$（设为 $a$）和向量$(P_2-Q_1)$ （设为$b$）位于向量 $(Q_2-Q_1)$ （设为$c$）的两侧，则从向量 $c$ 旋转到向量 $a$ 和旋转到 $b$ 的方向是相反的，如图：

所以可以判断两条线段相交的必要条件为：
$(c\times a)\ast (c\times b)<0$

3.2判断点是否在多边形内
可以向左边作一条射线，通过判断出射线与多边形相交的点的个数，判断点是否在多边形内，若点数为奇数，则证明此点在多边形内部，否则在多边形外部。
但为了防止出现如与顶点相交，与边重合的情况，在此要声明：
1.若点在多边形边上，直接判断合法。
2.若点与多边形的其中一条边重合，只看作为$1$ 个点。
3.若点与多边形的顶点相交时，判断其是否为所属边的纵坐标的较大值，若是，则计数，否则忽略掉(防止凹边形影响答案)。

3.3判断线段是否在多边形内
1.先判断两个端点是否都在多边形内部，若有一个或以上不在，则证明不在。
2.记录下线段与多边形的交点，若线段上相邻的交点和端点的中点都在多边形内部，则证明合法。

3.4计算点到线段的距离最短的点
1.若线段平行与坐标轴：
作与线段对于直线的垂线，若垂足在线段上，输出垂足，否则输出线段端点与垂足距离较小的那个点。
2.若线段与坐标轴不平行：
求出线段对应的直线的解析式，求出垂线的斜率，根据点斜式，求出过点的垂直与线段对应的直线的垂足，若垂足在线段上，则输出垂足，否则输出线段端点和垂足距离较小的那个点的坐标

4.凸包

4.1凸包求解
算法：Graham扫描法
将左下的点移到原点，按照逆时针顺序将所有的点排序，然后按照用栈判断。
设栈顶点为 $A$ ，栈顶下一层的点为 $B$， 当前枚举到的点为 $C$ ，则若向量 $AB$ 旋转到向量 $BC$ 为顺时针或三点共线，则将点$A$ 弹出，直到符合条件为止。
则枚举完后栈中剩余的节点即为凸包的顶点。

4.2旋转卡壳
倘若要求凸包的直径：
每次枚举凸包的相邻的两个点 $A$，$B$ ，再枚举其他的点(设为点 $C$)，可以根据叉积求出三角形 $ABC$ 的面积，其中面积最大即为此点与线段 $AB$ 的直线距离最大。
我们发现面积都为先单增后单减，所以记录当前的答案，下次枚举相邻点时直接从当前答案枚举就可以了。

4.3半平面
定义：一条直线（线段）和直线（线段）左侧（右侧）的点集为半平面。
若一条直线的解析式为 $Ax+By+C=0$ ，则：
这条直线的左半平面为：$Ax+By+C\ge 0$
这条直线的右半平面为：$Ax+By+C\le 0$

4.4半平面交
定义：多个半平面的交集称为半平面交。
一般情况下，半平面交是有限的，多用于多个多边形的相交面积。
求半面交：S&I算法
1.将向量按极角排序。
2.可以证明，半平面交一定是一个凸多边形，所以要维护一个凸壳，每次加入一个向量，因为只会影响到先加入的边和最后加入的边，所以维护单调队列就可以了。
3.最后，根据三角剖分求凸包面积，即为交集的面积。
具体证明：https://oiwiki.org/geometry/half-plane/