★【视野动态规划】【NOI2011】智能车比赛

智能车比赛
【问题描述】
新一届智能车大赛在 JL 大学开始啦!比赛赛道可以看作是由 n 个矩形区域
拼接而成(如下图所示)
,每个矩形的边都平行于坐标轴,第 i 个矩形区域的左
下角和右上角坐标分别为(xi,1,yi,1)和(xi,2,yi,2)。
题目保证:xi,1<xi,2=xi+1,1,且 yi,1< yi,2,相邻两个矩形一定有重叠在一起的边
(如图中虚线所示)
,智能车可以通过这部分穿梭于矩形区域之间。

选手们需要在最快的时间内让自己设计的智能车从一个给定的起点 S 点到
达一个给定的终点 T 点,
且智能车不能跑出赛道。假定智能车的速度恒为 v 且转
向不消耗任何时间,你能算出最快需要多少时间完成比赛么?
【输入格式】
从文件 car.in 中读入数据。
输入的第一行包含一个正整数 n,表示组成赛道的矩形个数。
接下来 n 行描述这些矩形,
其中第 i 行包含 4 个整数 xi,1, yi,1, xi,2, yi,2,
表示第
i 个矩形左下角和右上角坐标分别为(xi,1, yi,1)和(xi,2, yi,2)。
接下来一行包含两个整数 xS, yS,表示起点坐标。
接下来一行包含两个整数 xT, yT,表示终点坐标。
接下来一行包含一个实数 v(1≤v≤10 ),表示智能车的速度。
【输出格式】
输出到文件 car.out 中。
仅输出一个实数,至少精确到小数点后第六位,为智能车完成比赛的最快时
间。
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第二十八届全国信息学奥林匹克竞赛
第一试智能车比赛
【评分标准】
对于每个测试点,如果你的输出结果和参考结果相差不超过 10–6,该测试点
得满分,否则不得分。
【样例输入】
2
1 12 2
203 4
1 1
30
1.0
【样例输出】
2.41421356
【数据规模与约定】
约定 所有坐标均为整数 且绝对值不超过 40000所有