1-27智能车国赛技术报告学习

摘要

以K60（fx或dn）为核心控制单元，通过摄像头检测赛道信息（边缘，十字，障碍等），使用模拟比较器对图像进行硬件二值化//?，提取黑色引导线用于赛道识别；通过编码器检测模型车实时速度用于反馈，通过PID算法控制电机转速和舵机角度，实现闭环控制。

第一章

引言

第二章 整体方案设计

车体结构
控制算法

第三章 机械结构

重心调节

硬件靠近底盘，电路板设计精简，目的转弯稳定高速。靠前舵机负担，过后导致侧滑

前轮前束

主销内倾角调整

舵机安装

立式和卧式，影响力矩，调节精度，反应速度

编码器安装

咬合齿轮准则：平行，间隙合适

摄像头安装

高度适应于图像采集和处理，并且稳定。
单杠固定。
支架杆材质：树脂碳杆。

驱动轮调整

差速器

第四章 电路设计

电源模块

飞思卡尔竞赛专用电池标准电压7.2V,六颗1.2V镍镉充电电池串成。
7.2V通过开关稳压电路（LM2940稳压芯片）转换为5V。
5V通过1117线性稳压电路获得3.3V电压。
7.2V通过LM2491稳压为6V给舵机供电
MOS管驱动电机
其中，5V电压用于舵机、电机、编码器供电；3.3V电压用于LED、CCD等其他外设供电

第五章 系统软件设计

赛道识别算法

阈值选取（中值法），根据亮度值灰度值
巡线算法
特殊元素处理
图像采集与处理，摄像头采集到图像，会有梯形或者桶型失真，需要经过矫正

速度控制算法

加减速控制
电机PID控制
电子差速处理