Ubuntu18.04 工控机绑定USB串口（包括usb相机）

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20221123 updated
新更新的绑定usb相机的方法，之前有个理解误区，其实用我记录的方法去绑定，必须要跟PC的端口进行绑定，就是说，即使用芯片绑定的方法，其实已经查询了这个usb芯片接在哪个PC上的端口了，所以20221110更新的版本说明有点问题，方法没有错，但是细节说错了，已修改

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20221110 updated
之前的方法绑定那些/dev/ttyUSB*的外设可以，但是如果用同样的方法绑定那些usb相机就会出问题/dev/video*，特此补充一下绑定usb相机的方法，其实很类似，只要稍微补充一点东西就可以了。更新部分，在最后

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1. /dev/ttyUSB*设备绑定方法

做实验经需要用到不同的传感器设备，这时就需要调用对应的串口号。

如果只需要将外部的串口设备（如： 底盘控制的单片机、雷达、 IMU） 临时接入工控机，请参考方法 1，这
一设置断电重启后会失效；

每次插拔和重启都会影响串口的编号，所以如果这个设备是长期接入工控机的，就可以考虑使用长期绑定串口号，请参考方法 2，
特别注意：
这种方法设置完成后，对应的串口就跟这个USB设备绑定了，不要换成其他USB设备，可能参数严重后果，需要注意。

1.1 临时绑定

1）查看当前终端串口的设备号 ls /dev/tty*

2）插入临时使用的外设串口
3）再次查看终端串口的设备号 ls /dev/tty*，这时是为了看看多了哪个一个串口号，那就是接入的外设

4）假设该设备号为/dev/ttyUSB0，给设备赋予可读写权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
5）修改自己代码中对应*.launch 文件或cpp或py文件里面的设备号，以launch文件为例，打开 minimal.launch 文件，修改 com_port 的取值为对应的设备号，例如

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1.2.长期绑定

长期绑定也有两种方法，各有优缺点：
①根据外设usb的芯片编号来绑定串口号
②根据工控机上的usb口固定串口号
如果，有两个设备的usb芯片是相同的，那就应该用第二种方法，不然会因为芯片编号相同，如1a86:7523，这时的串口号对应着这两个外设，这可能使得串口没办法获取预期的信息。
用第二种方法，就避免了上述的问题，但是，之后不管那个外设接到这个工控机的usb口，比如设定的串口号为“base”，那么无论哪个外设接到这个工控机的usb口，都会显示“/dev/base”。
理解清楚两种方法的优劣，选择适合的绑定方法。

1.2.1 方法一：根据usb芯片编号绑定

1）查看设备串口号芯片编号lsusb
没接外设usb时输入一次，接入后又输入一次，看看多了哪个usb的信息从上图中可以发现，多了下面这个设备的信息，这是一个IMU，我发现很多imu用的都是这块芯片，有兴趣可以留意一下。

Bus 003 Device 006: ID 067b:2303 Prolific Technology, Inc. PL2303 Serial Port

上面最重要的信息就是 067b:2303，在下一步就会用到

2）创建 rules 文件
① 先 cd /etc/udev/rules.d/
② 创建myusb.rules文件，sudo gedit myusb.rules
③ 输入

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="067b", ATTRS{idProduct}=="2303", MODE:="0777", SYMLINK+="imu"

其中的“067b”，"2303"就是上一步我们查到的usb芯片的ID，填入对应的位置即可，
而最后的"imu"则是我们定义的usb串口名，之后调用就使用这个串口名，如 “/dev/imu”

每一行对应一个串口设备，若有很多的外设，就按照第一行的格式进行添加。

3）使设置生效

sudo udevadm control --reload-rules && sudo service udev restart && sudo udevadm trigger

或者

sudo reboot

或者
先拔掉usb外设，输入

sudo service udev reload
sudo service udev restart

再接上外设

4）测试
在终端输入ls /dev/imu，如果有反馈就说明，成功啦，没有的话仔细检查一下步骤有没有错。

1.2.2 方法二：根据工控机usb口编号绑定

1）根据usb的串口名查看工控机上的usb口编号
udevadm info /dev/ttyUSB0
从上图中，”3-1:1.0”就是工控机上usb口的编号，下一步操作将会用到。

2）跟方法一一样，创建 rules 文件
① 先 cd /etc/udev/rules.d/
② 创建myusb.rules文件，sudo gedit myusb.rules
③ 输入

ACTION=="add",KERNELS=="3-1:1.0",SUBSYSTEMS=="usb",MODE:="0777",SYMLINK+="imu"

其中的KERNELS对应的编号就是上一步我们查到的工控机usb口的编号，
而最后的"imu"则是我们定义的usb串口名，之后调用就使用这个串口名，如 “/dev/imu”

每一行对应一个串口设备，若有很多的外设，就按照第一行的格式进行添加。

3）使设置生效

sudo udevadm control --reload-rules && sudo service udev restart && sudo udevadm trigger

或者

sudo reboot

或者
先拔掉usb外设，输入

sudo service udev reload
sudo service udev restart

再接上外设

4）测试
在终端输入ls /dev/imu，如果有反馈就说明，成功啦，没有的话仔细检查一下步骤有没有错。

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20221110 updated
20221123 updated some information

2. /dev/video*设备绑定方法

同样有两种绑定方法：

• 第一种是根据相机芯片型号
• 第二种是根据端口号绑定

选用的原则跟/dev/ttyUSB*不一样！！！
要注意的是，这两种方法都需要绑定PC端口，就是说，使用这两种方法的其中一种之后，USB相机的借口都跟PC的端口绑定了，没法做到像/dev/ttyUSB*一样，可以根据usb芯片来执行绑定，没那么灵活了，如果我的说明有问题，希望路过的大神指点指点。

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如果，不需要调用python的opencv读取相机，跳过下面这段，直接从2.1或2.2开始看
PS：如果需要用python的opencv调用绑定的相机，需要注意一下自定义的名字，因为如果改成任意的英文名，用opencv的函数cv2.VideoCapture(0)打开相机，里面的0指的就是相机的识别编号，但是如果改成英文，如cv2.VideoCapture(eecam)，就会出错，打不开，这个跟这个函数的读取规则有关系，应该就是默认/dev/video*这样的格式，所以输入的数字直接就跟前缀/dev/video拼在一起了，这个其实花点时间改一下它的函数也可以，简单一点的方法是，把自定义的命名也改成video*的形式，这是这里的数字可以设大一点，一般都不会接到这么多的相机，比如设成video22。这样再调用cv2.VideoCapture(22)就没有问题了，亲测可行

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2.1 根据相机芯片型号绑定

1）查看设备串口号芯片编号lsusb
没接外设usb时输入一次，接入后又输入一次，看看多了哪个usb的信息

从上图中可以发现，多了下面这个设备的信息，这是一个camera

Bus 003 Device 013: ID 1e4e:0109 Cubeternet

上面最重要的信息就是 1e4e:0109，之后绑定时会用到

2）查看相机设备的编号
首先同样的方法，不接相机时运行一次ls /dev/video*，接了再运行一次ls /dev/video*，看看相机的设备编号

可以看到camera对应的设备编号是 2 和3，只是就查看video2的kernels编号：
udevadm info -a /dev/video2
会弹出很多信息，找到下面这栏

第二行是3-4，就是我们要找的PC端上的USB口编号

3）创建 rules 文件
有了头两部的编号信息，就可以写串口绑定文件了

① 先 cd /etc/udev/rules.d/
② 创建myusb.rules文件，sudo gedit myusb.rules
③ 输入

KERNEL=="video[0,2,4,6,8]*",KERNELS=="3-4", ATTRS{idVendor}=="1e4e", ATTRS{idProduct}=="0109", MODE:="0777", SYMLINK+="eecam"

KERNELS就填第二步操作得到的"3-4"，然后“1e4e”，"0109"就是第一步我们查到的usb芯片的ID，填入对应的位置即可，
而最后的"eecam"则是我们定义的usb串口名，之后调用就使用这个串口名，如 “/dev/eecam”

注意：如果需要用opencv打开，建议名字设成video22这样比较大的数字

KERNEL=="video[0,2,4,6,8]*",KERNELS=="3-4", ATTRS{idVendor}=="1e4e", ATTRS{idProduct}=="0109", MODE:="0777", SYMLINK+="video22"

4）然后重启生效，sudo reboot

只要接的相机芯片型号是不同的，就可以用这种方法绑定，但是实际中，往往用的比较多的是同款的usb芯片，这就需要用到第二种方法。

2.2 根据PC上端口号绑定

1）根据usb的串口名查看工控机上的usb口编号
udevadm info /dev/video2

从上图中，”3-4:1.0”就是PC上usb口的编号，下一步操作将会用到。

2）跟方法一一样，创建 rules 文件
① 先 cd /etc/udev/rules.d/
② 创建myusb.rules文件，sudo gedit myusb.rules
③ 输入

ACTION=="add", KERNEL=="video[0,2,4,6,8]*", KERNELS=="3-4:1.0",SUBSYSTEMS=="usb",MODE:="0777",SYMLINK+="eecam"

其中的KERNELS对应的编号就是上一步我们查到的PC中usb口的编号，
而最后的"eecam"则是我们定义的usb串口名，之后调用就使用这个串口名，如 “/dev/eecam”

注意：如果需要用opencv打开，建议名字设成video22这样比较大的数字

ACTION=="add", KERNEL=="video[0,2,4,6,8]*", KERNELS=="3-4:1.0",SUBSYSTEMS=="usb",MODE:="0777",SYMLINK+="video22"

3）重启生效

sudo reboot

Reference

1. ubuntu工控机固定设备usb串口号（详细）：
   https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/115529204