图像处理技术之八：点云图、深度图像

深度图像

• 也叫距离影像，是指将从图像采集器到场景中各点的距离（深度）值作为像素值的图像。

• 获取方法有：激光雷达深度成像法、计算机立体双目视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法。

点云

• 当一束激光照射到物体表面时，所反射的激光会携带方位、距离等信息。若将激光束按照某种轨迹进行扫描，便会边扫描边记录到反射的激光点信息，由于扫描极为精细，则能够得到大量的激光点，因而就可形成激光点云。点云格式有*.las ;*.pcd; *.txt等。

深度图像经过坐标转换可以计算为点云数据；有规则及必要信息的点云数据可以反算为深度图像

 

RGB-D 图像中的rgb图片提供了像素坐标系下的x，y坐标，而深度图直接提供了相机坐标系下的Z ZZ坐标，也就是相机与点的距离。

根据 RGB-D 图像的信息和相机的内参，可以计算出任何一个像素点在相机坐标系下的坐标。

根据 RGB-D 图像的信息和相机的内参与外参，可以计算出任何一个像素点在世界坐标系下的坐标。

相机视野范围内，相机坐标系下的障碍物点的坐标，就是点云传感器数据，也就是相机坐标系下的点云数据。点云传感器数据可以根据 RGB-D 图像提供的坐标与相机内参算出来。

所有世界坐标系下的障碍物点的坐标，就是点云地图数据，也就是世界坐标系下的点云数据。点云地图数据可以根据RGB-D 图像提供的坐标与相机内参和外参算出来。

https://blog.csdn.net/go_clever_boy/article/details/102295371?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task

https://blog.csdn.net/ff_xun/article/details/85318093

 

参考资料
《机器人学、机器视觉与控制》

https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html

http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5719350.html