点云图的学习

一。点云地图拼接

1.1 配置运行环境

首先配置安装opencv3,安装完成后如下图：

然后配置点云图工具pcl,直接使用apt即可安装，安装后如下图：

最后使用点云工具观察点云图：

1.2 原理解析

总的来说由多角度拍摄图片拼接为点云3D图，是通过相机的内参，将像素坐标转化为相机坐标，再通过外参将相机坐标转化为世界坐标系，然后将每张图片的像素绘制填充于同一个世界坐标系下面，形成点云3D图。

首先分析小孔成像模型，如下图：

原始形式为：
$$\frac{Z}{f}=-\frac{X}{X^{{}^{\prime }}}=$$