【文献翻译】PointSIFT: 用于3D点云语义分割的 SIFT-like 网络模块

摘要

近年来，三维理解研究为直接从点云中提取特征提供了新的思路^[22,24]，这需要对点云进行有效的形状模式描述。受二维形状描述符SIFT^[15]的启发，我们设计了一个名为PointSIFT的模块，它编码不同方向的信息，并适应形状的比例。具体来说，设计了一个方向编码单元来描述八个关键方向，并通过多个方向编码单元的叠加实现多尺度表示。PointSIFT模块可以集成到各种基于pointnet的体系结构中，以提高表示能力。大量实验表明，我们的基于PointSIFT的框架在标准基准数据集上的表现优于最先进的方法。代码和训练模型将随本文一起发布。

问题描述

我们首先制定了点云语义分割的任务。给定的点云记为 $P$, $P$ 是一个包含 $n$ 个具有 $d$ 维特征的点 $p_1,p_2，\dots ，p_n\in R^d$ 的点集。每个点 $p_i$ 的特征向量可以是它在三维空间中的坐标 $(x_i,y_i,z_i)$ (或者加上可选的特征通道，如RGB值、法线、中间步骤中的表示向量等)。语义标签的集合用 $L$ 表示。点云的语义分割是一个函数 $\Psi$，它为点云中的每个点分配语义标签。也就是说，$\Psi :P\mapsto L^n$.
分割算法的目标是找到能给出准确语义标签的最优函数。
点集 $P$ 的几个性质在以前的工作 [22,24] 中已经得到了强调。 $P$ 的密度可能不是处处均匀的， $P$ 可能非常稀疏。此外，$P$ 作为一个集合是无序的、非结构化的，它将点云与常见的顺序或结构化数据(如图像或视频)区分开来。

算法描述

我们的网络遵循一个编码解码(downsample-upsample)框架，类似于用于点云分割的一般语义分割网络。在降采样阶段，我们递归地应用我们提出的PointSIFT模块和[24]中引入的集合抽象(SA)模块来进行分层特征嵌入。在上采样阶段，通过有效地交错特征传播(FP)模块[24]和PointSIFT模块来得到密集特征。我们的主要贡献之一和我们的分割网络的核心组件是PointSIFT模块，该模块具有预期的方向编码和规模感知特性。

图1. 说明我们的两阶段网络架构。该网络由下采样 (set abstraction) 和上采样 (feature propegation) 过程组成。PointSIFT模块(红色标记)与下采样(蓝色标记)和上采样(绿色标记)层交错。在[24]中同时引入了SA和FP模块。为了更清晰，图中没有显示 FP-shortcuts。PointSIFT(·) 指定每个方向编码单元(OE)的特征维数，例如，PointSIFT(64,64)表示两个堆叠的OE单元，它们都有64个输出特征通道。层下面的数字是对应层输出点集的形状，例如8192×64表示8192个点，每个点64个特征通道.

一、PointSIFT 模块

给定一个 $n\times d$ 矩阵作为输入，它描述了一个大小为 $n$ 的点集，每个点都具有 $d$ 维特征，PointSIFT模块输出一个 $n\times d$ 矩阵，为每个点分配一个新的 $d$ 维特征。受到广泛使用的 SIFT 描述符的启发，我们试图将 PointSIFT 模块设计为局部特征描述方法，该方法建模各种方向，且不随比例变化。

1. 方向编码

以往方法中的局部描述符通常基于点云无序、非结构化的观察，采用无序操作(如最大池[24,32])。然而，使用有序操作符可以提供更多信息(最大池丢弃除了 maximum 之外的所有输入)，同时仍然保持输入点顺序的不确定性。点云的一种自然顺序是由三个坐标的顺序所引起的。这个观察将我们引向了方向编码(OE)单元，它是一种编码八个方向信息的点方向局部特征描述符。
OE单元的输入是点 $p_0$ 的 $d$ 维特征向量 $f_0\in R^d$。来自八个方向的信息被一个两阶段方案集成，以产生一个方向感知特征 $f_0^{\prime }$。OE单元如图2所示。

图2. 方向编码(OE)单元说明。(a) 三维空间中的点云，输入点在原点。(b) 在八个象限中进行最近邻搜索。(c) 沿X, Y, Z轴的卷积.  

OE嵌入的第一阶段是堆叠8邻域搜索(Stacked 8 neighborhood, S8N)，它根据三个坐标的排序在8个象限中寻找最近邻。由于远处的点对于描述局部模式提供的信息很少，当搜索半径 $r$ 内不存在点时，我们复制 $p_0$ 作为其最近的邻居。
我们进一步处理那些位于 $2\times 2\times 2$ 立方体中的邻居的特征，以 $p_0$ 为中心进行局部模式描述。以前的许多工作忽略了数据的结构，而是对特征向量沿着维度进行最大池化来获得新的特征。然而，我们相信像卷积这样的有序算子可以更好地利用数据的结构。因此，我们提出了方向编码卷积，它是一种沿X、Y和Z轴依次对 $2\times 2\times 2$ 立方体进行卷积的三级算子。形式上，相邻点的特征是形状为 $2\times 2\times 2\times d$ 的向量 $V$，其中前三个维度对应于三个轴。向量 $M$ 的切片为特征向量，例如 $M_{1,1,1}$ 代表 上-右-前 这个象限的特征。三阶段卷积公式为:

$V_x=g(Conv(W_x,V))\in R_{1\times 2\times 2\times d}$
$V_{xy}=g(Conv(W_y,V_x))\in R_{1\times 1\times 2\times d}$
$V_{xyz}=g(Conv(W_z,V_{xy}))\in R_{1\times 1\times 1\times d}$

其中 $W_x\in R_{2\times 1\times 1\times d}$, $W_y\in R_{1\times 2\times 1\times d}$ 和 $W_z\in R_{1\times 1\times 2\times d}$ 为卷积算子的权值(为清晰起见，省略了偏置)。本文设 $g(\cdot )=ReLU(\cdot )$。最后，OE卷积通过重塑 $V_{xyz}\in R_{1\times 1\times 1\times d}$ 输出一个 $d$ 维特征。方向编码卷积(OEC)集成了八个空间方向的信息，得到了一种对方向信息进行编码的表示。

2. 尺度感知

为了让我们的 PointSIFT 模块能够感知尺度，我们遵循长期存在的多尺度表示方法，在 PointSIFT 模块中叠加几个方向编码(OE)单元，如图3所示。

图3. PointSIFT模块。输入特征首先经过一系列的方位编码(OE)层，然后将OE单元的输出通过另一个点卷积进行连接转换，得到多尺度特征.  

高水平的OE单元比低水平的OE单元有更大的感受野。通过构建OE单元的层次结构，我们获得了点云局部区域的多尺度表示。