open3d教程(二):可视化三维模型,并转换成点云(Python版本)

1、三维模型获取

  • 可以自己用建模软件建立一个模型
  • free3d免费下载

2、关键函数

open3d.visualization.draw_geometries

参数:

  • geometry_list(List[open3d.geometry.Geometry])要可视化的几何体列表.
  • window_name(stroptionaldefault='Open3D'):展示模型的可视化窗口名称,默认是Open3d.
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如果你已经将点云的三维坐标值存放在一个三维数组中,你可以使用Open3D库的`create_from_voxel_grid`函数将这个数组转换为体素网格对象。以下是一个示例代码: ```python import open3d as o3d import numpy as np def voxelization(points, voxel_size): # 创建体素网格对象 voxel_grid = o3d.geometry.VoxelGrid() # 设置体素网格的分辨率 voxel_grid.voxel_size = voxel_size # 将点云坐标转换Open3D的Pointcloud对象 point_cloud = o3d.geometry.PointCloud() point_cloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(points) # 根据点云创建体素网格 voxel_grid.create_from_point_cloud(point_cloud) return voxel_grid # 示例用法 points = np.random.rand(100, 3) # 假设点云三维坐标值存放在一个100x3的数组中 voxel_size = 0.1 # 体素的大小 # 进行体素 voxel_grid = voxelization(points, voxel_size) # 打印体素网格的信息 print("Voxel Grid Size:", voxel_grid.get_voxels().shape[0]) print(voxel_grid.get_voxels()) # 可体素网格 o3d.visualization.draw_geometries([voxel_grid]) ``` 在这个示例代码中,我们首先创建一个空的体素网格对象`voxel_grid`,然后设置体素网格的分辨率。接着,将点云坐标存放在一个`numpy`数组`points`中,并将其转换Open3D库的`PointCloud`对象。最后,使用`create_from_point_cloud`函数根据点云创建体素网格。 你可以通过`get_voxels`方法获取体素网格的信息,比如体素的数量和位置。同时,你也可以使用Open3D库提供的可方法来展示体素网格的结果。 请确保你已经安装了Open3D库,可以使用以下命令进行安装: ``` pip install open3d ``` 需要注意的是,如果你的点云数据非常大,体素过程可能会消耗大量的内存。在这种情况下,你可能需要对点云进行分块处理,以便逐块进行体素操作。

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