STM32开发实例_基于STM32单片机的智能投送小车（电路图+程序+流程图）24-32-42

一.系统概述

智能投送小车的系统功能如下：
1. 小车模式切换：小车可以通过按键进行模式切换，包括循迹模式和避障模式。
2. 循迹功能：使用红外对管进行循迹，能够识别并沿着黑色路线行驶。
3. 避障功能：结合舵机和超声波测距模块，实现避障功能。舵机用于调整超声波模块的探测角度，增加避障范围。超声波测距模块检测前方障碍物距离，确保小车避开障碍物。
4. 驱动和显示：小车的驱动采用电机驱动模块，能够提供动力支持。检测到的距离数据会在显示屏上实时显示，帮助操作者了解周围环境状况。
通过以上设计，智能投送小车能够灵活应对不同的工作场景需求，如沿路循迹投送或在复杂环境中自主避障，提升投送效率和安全性。

二.电路设计 

电路图采用Altium Designer进行设计：
1. 通过STM32F103C8T6单片机作为系统主控，最小系统电路是整个电路的核心；
2. 通过DHT11进行温湿度检测，并通过one-wire总线与单片机的GPIO脚进行连接；
3. 使用L298N直流电机驱动模块进行电机驱动，模块的IN1、IN2、IN3、IN4和ENA、ENB接单片机GPIO口，OUT脚接电机的两极；
4. 使用HC-SR04超声波测距模块进行前后障碍物的检测，并通过Echo（超声波接收脚）和Trig（超声波发射脚）与单片机的GPIO脚进行连接；
5. 通过舵机转动超声波测距模块，舵机的控制线与单片机GPIO口进行连接；
6. 通过0.96寸的OLED12864进行数据显示，采用IIC总线的形式与单片机进行通信；
7. 使用独立按键进行模式切换，按键的一端接地，一端接单片机的GPIO口。

三.程序设计 

#include "stm32f10x.h"              
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Car.h"
#include "Key.h"
#include "Tracking.h"
#include "Obstacle.h"
#include "SteeringEngine.h"
#include "NRF24L01.h"

int main(void)
{
		unsigned char KeyNum,KeyFlag;
		float Num = 90;
		/*模块初始化*/		
		Timer_Init();		//定时中断初始化	
		Tracking_Init(); //循迹初始化
		Car_Motor_Init(); //小车启动初始化
		Servo_Init(); //舵机初始化
		HS_SR04_Init(); //超声波初始化
		Servo_SetAngle(90);				
		Delay_ms(1000);
		Key_Init();
		OLED_Init();
		OLED_Clear();
		while (1)
		{	
				
				KeyNum = Key_GetNum();
				if(KeyNum == 1) //循迹模式
				{
						KeyFlag++; 
						if(KeyFlag > 3)KeyFlag = 0;
				}
				if(KeyFlag == 0 || KeyFlag == 2) //循迹模式
				{
						Car_Motor_SetSpeed(0);
						OLED_ShowString(1,1,"MODE0");
				}
				if(KeyFlag == 1) //循迹模式
				{
						Tracking_Control(29); //小车循迹速度调节		
						OLED_ShowString(1,1,"MODE1");
				}
				if(KeyFlag == 3) //避障模式
				{
						Num = Ultrasonic_Ranging(Num,40); //小车超声波避障
						Delay_ms(100);
						OLED_ShowString(1,1,"MODE2");				
				}
		}
}

四.资料内容