19年电赛B题设计总结

    这几天2019年电赛结束了，感觉心里不是滋味，要问为什么的话，当然是因为我已经不是本科生了，不然的话我就又能拿国奖了。（贱笑中。。。）

    因为一些原因，我也参与到了一群学弟的指导中。（当然是无偿的。。。）他们选择了飞行器类的题目，我觉得飞行器类的题目是最难的，也是最简单的，其中的关键就是 “飞行控制器” 。 如果你想要从头到脚，从惯性数据采集、姿态检测、姿态控制到速度位置控制再到最后的图像检测、动作决策等全部过一遍的话，那这无疑是地狱级别难度。而你如果并不是大神的话，捷径也是存在的，那就是成品飞控。成品飞控相对于自制飞控明显更加专业，程序中的问题也更少。而且今年的赛题中也没有加入相关的限制，相信以后的电赛设计中，将会有更多人采用成品分控而不是自制。

    在电赛准备期间，因为电赛官方给出的信息是会有一道题指定TI公司的芯片，很多人担心这个限制，结果导致了“某名飞控”推出的基于TI芯片的飞控模块直接销量上千，而且售价不菲，整套飞控加传感器下来得有一千多。。。（想想2015年的电赛我当时的条件：风力摆四个空心杯电机、L298N模块、STM32F103核心板和MPU6050全套总共不到100块钱），只能说是真的壕。然而赛题下来一看都傻眼了，根本就没有对飞信器的题目有任何芯片方面的限制。

    好了，不说废话，进入正题，先看题目：

    基本任务1：巡线机器人从距 A 杆塔 1 米范围内的起飞点起飞，以 1 米定高绕杆巡检，巡检流程为:起飞→杆塔 A→电力线缆→绕杆塔 B→电力线缆→杆塔 A，然后稳定降落;巡检期间，巡线机器人激光笔轨迹应落在地面虚线框内。

    基本任务1是整个题目中最基本也是技术含量最高的一项任务，如果第一项都完不成，那之后那些分数就不用想了。把上面的任务分解一下可以分为以下几个子功能

基本功能要求

1.飞行器须有检测和调节飞行高度的能力，且精度至少要精确到2cm以内。

2.飞行器须有调整Yaw（偏航角，即朝向角）的能力，以及调整水平方向运动状态的能力（可以是两轴的速度或加速度）

3.飞行器须有检测杆塔方位和距离的能力

4.飞行器须有检测其与电缆线之间距离和Yaw偏角的能力

5.飞行器须有检测自身在一段时间内旋转过的角度的能力

只要实现了上述五个功能，则这道题就很好做了。

整体流程

1.飞行器从指定地点起飞，到指定高度，这里用到了检测和调节飞行高度的功能。

2.飞行器检测周围的杆塔，确定杆塔A方位和距离，然后到达杆塔A的前方。这里用到了检测杆塔和水平运动状态调整的功能

3.飞行器开始巡线