2019电赛B题空中巡线四旋翼记录

       研究和设计关于巡线机器人，该机器人由四旋翼飞行器与检测识别模块构成。根据四旋翼飞行器飞行原理，选择合适的无刷电机作为系统动力装置，选取了功能强大且容易开发的微处理器、传感器和相关电子元器件，并做了大量的系统软硬件调试工作，最终完成了整体设计。
       该四旋翼采用 TM4C123GH6PMI 单片机为主控制器，通过六轴加速度陀螺仪采集的四旋翼欧拉角数据进行 ADRC 处理以保持飞机的姿态稳定；采用气压传感器以及激光测距模块控制巡线机器人的飞行高度；使用 两个OpenMV 实现巡检电力线路（细线）及杆塔距离。

        今年电赛很多用光流定高，但是由于场景，摩尔纹等因素，未选择。大部分基本是由于定高问题，其实视觉方面基本都是用的openmv模块，根据官方例子就可以很容易开始调试识别想要的。只是由于机身震动引起视觉抖动产生干扰和误差，这部分可以用减震材料或者固定死（不建议哈哈）。双视觉一个巡线，同时确定杆距离和形状，从而反馈稳定转杆，另一个用于拍摄二维码似乎有点浪费了，反正识别到到二维码就抓怕，连拍这样后面可以筛选，实在没有完整的用多张后期合成也行，哈哈，方法有点笨。反正只要定高基本巡线不成问题，毕竟那线是拉直的不是个波浪，要是个波浪那还有一堆事要处理。

先写到这里吧，后面再吹吹，啦啦啦啦啦啦啦啦