ROS编程基本语法

ROS编程基本语法

1.c_str()和data()
相同点：都生成一个const char*指针，指向一个临时数组。
不同点：string中的数据并没有保证被存储在独立的一块连续内存中，string的内部表示形式并没承诺以一个null字符结束。这
解释了string 的成员函数c_str存在的原因，它返回一个按C风格设计的指针，指向string的值。因此我们可以这样传递一个
string对象s给这个函数：
void doSomething(const char *pString);
即使是字符串的长度为0，它都能工作。data并没有这个保证（也就是说返回字符串一定会以null结尾）
勿通过string::data、string::c_str返回指针修改string内容，也就是说data()和c_str()只供引用使用。而且一旦string内容变动，则必须重新获取该指针。string对象的赋值，必须使用符合string类规则的处理方式，比如构造、append、erase等函数进行。
2.消息(msg)和服务(srv)

• 消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本,它们会被用来生成不同语言的源代码

• 服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应

msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。

msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下：

int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]
在ROS中有一个特殊的数据类型：Header，它含有时间戳和坐标系信息，在msg文件的第一行经常可以看到Header header的声明

下面是一个msg文件的样例，它使用了Header，string，和其他另外两个消息类型

  Header header
  string child_frame_id
  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

srv文件分为请求和响应两部分，由’- - -'分隔，下面是srv的一个样例

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

其中 A 和 B 是请求, 而Sum 是响应。