ROS launch用法

roslaunch文件通过XML文件实现多节点的配置和启动。

$ roslaunch [package] [filename.launch]

• 首先在功能包的src路径下创建launch文件夹，然后在文件夹下创建.launch文件
• XML文件必须包含一个根元素，launch文件的根源素采用标签定义，文件中的其他元素都必须包含在这个标签当中

<launch>
...
</launch>

• 启动的ROS节点采用标签定义

<node pkg="package_name" type="executable_name" name="node_name"/>

pkg为节点所在的功能包的名称
type为节点的可执行文件的名称
name为节点运行时的名称，将覆盖init()赋予节点的名称
其他属性及作用：
output="screen"    终端输出转储在当前的控制台上，而不是在日志文件中
ns = "NAME_SPACE"  在自定义的命名空间里运行节点
respawn="true"     当roslaunch启动完所有该启动的节点之后，会监测每一个节点，保证它们正常的运行状态。对于任意节点，当它终止时，roslaunch 会将该节点重启
required="true"    当被此属性标记的节点终止时，roslaunch会将其他的节点一并终止。注意此属性不可以与respawn="true"一起描述同一个节点

• 参数设置

<param name="output_frame" value="odom"/> 用来设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中，其中name为参数名，value为参数值
<rosparam file="params.yaml" command="local" ns="params"/>用来将一个YAML格式文件的多个参数全部加载到参数服务器中
<arg name="arg_name" default="arg_value"/> arg时launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件内部使用，便于launch文件的重构，与ROS节点的内部实现没有关系

launch文件需要使用到arg时，用以下方式调用

<param name="foo" value="$(arg arg_name)"/>
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg_name)"/>

• 重映射

<remp from="turtlebot/cmd_vel" to="cmd/vel"/>     重映射ROS计算图资源的命名

-嵌套

<include file="$(find package-name)/launch-file-name"/>         包含其他launch文件
如：
<include file = "find learning_tutrols"/launch/start_demo.launch" / >
有时也用：
<include file="path-to-launch-file" />  不过此种方式需要添加要包含文件的完整路径，前者更方便

• 拓展

1.默认情况下，roslaunch 命令 从启动节点开始，标准输出信息会重定向到一个日志文件中，而不会像 rosrun 命令那样，将 log 信息显示在终端(console)上
2.在 node 元素中使用 output 属性： output=”screen” ，带这个属性启动的节点会将标准输出信息显示在终端的窗口中，而不会保存在日志文件中。
3.除了 output 属性，我们可以使用 roslaunch命令行工具的 –screen 命令行选项强制性的在终端的窗口中显示所有节点的输出信息：
$ roslaunch --screen package-name launch-file-name