深入浅出医学注册配准

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从一个小故事开始说起

最开始接触图像配准、图像注册、注册配准等这几个词时，不太明白这里的“注册”是啥意思，后来才知道这是一个英文单词“registration”翻译过来的，中文意思是“注册”也有“配准”的意思，因此“注册”、“配准”、“注册配准”都其实是一个意思。

当你每天下班回家或者开车到一座新的城市旅游时，你会打开地图APP输入你想要去的目的地，地图会根据你目前的位置和目的地根据现实实际情况自动规划出几条行车路径，并告诉你这几条路径中分别会遇到几个红绿灯以及拥堵情况等，当你选择一条路径后，APP根据你的实时位置告诉你啥时候直行、哪个时候该转弯了，最终到达了目的地。以上就是地图导航。

手术导航或许对于大家来说很陌生，但其实跟地图导航有异曲同工之妙。先抛出概念，手术导航原理是利用计算机中的医学图像和重建后的三维模型指导实际的手术过程，原理有点晦涩难懂。在手术前，先对患者的病灶部位进行CT或MRI成像并三维重建，这一步骤在CT设备内部自动完成的，医生通过观察患者重建后的三维图像判断病灶位置，根据三维图像不同的切面规划手术路径，找到最佳的入针点和靶点位置，选择合适的手术方案，对应地图导航中的目前位置、目的地和路径规划。手术中，在光学跟踪仪的跟踪下，准确的跟踪到手术器械的实时位置，并通过手术空间和图像空间的配准将手术器械的实时位置显示在图像上，医生参考患者病灶部分的图像实施手术，对应地图导航中的实时定位。

整个手术导航过程中重要的步骤是将患者实际体位和图像空间位置（即患者“地图”）进行配准，这个过程叫做注册。

注册配准的分类及相关技术

注册配准基于变换分类可分为刚性配准和非刚性配准。

例如手术器械在进行肝脏手术中，肝脏会受到力的作用会变形，如果按照刚性配准的话，必然会带来误差，此时需要把误差考虑进去，因此需要非刚性配准，即动态配准。

在进行骨科手术中，骨头相对变形较小，所以为刚性配准，即静态配准。
注册配准根据优化目标分类，可以分为全局配准和局部配准，全局一般为粗配准，局部一般为精配准。
注册配准也可以基于对应分类，分为点对配准和点云配准（下一章节详细描述）。
以上这三种分类方法是最常见的分类，当然还有其他的分类，这里不再阐述。总而言之，注册配准就是找一对一之间的关系，可以是图像之间的，图像和实物之间的，实物和实物之间的等等。后面的阐述是以图像和实物之间的注册配准。
注册配准主要的关联技术有模型分割、模型重建、设备标定和目标识别。手术前，一般会对患者进行拍CT，传统的模型分割是由医生手动分割目标区域，还是以肝脏为例子，这种精度虽然很高，但是需要四小时左右，效率极低，用CT图像分割目前最主要的问题在于肝脏边缘较为模糊，而对肝脏图像分割的准确性关系到后期模型重建的精确度。从术前图像中分割出各组织图像，并选择合适的方法进行模型的三维重建，模型重建即通过对肝脏及内部各组织的重建，获得虚拟模型，为手术的路径规划提供场景信息。

点对配准和点云配准