CARLA_autoware的配置流程（零）开始

撰写时间：2023年11月07日 10:19:00 UTC+8:00

此系列文章记录了当拥有 autoware 的自动驾驶控制框架后，配置 CARLA 仿真平台的配置过程

在我发布的最开始的系列文章就是NVIDIA nano 配置autoware的流程NVIDIA Jetson Nano主机的autoware的学习与demo运行-第8章-Autoware官方demo运行_jetson nano 官方demo-CSDN博客，但是配置好了 autoware 没有测试平台也不行，个人学习者也不好直接购买昂贵的感知传感器，例如：多线激光雷达，深度摄像头等。并且执行部分也不好购买用于实车的线控底盘执行器，例如线控转向，线控制动，线控驱动等，如何搭建起来就是个大麻烦。

好在感知部分的数据来源现阶段都可以使用自动驾驶仿真平台获取到，从而能够在仿真平台测试 autoware

那么对于自动驾驶仿真平台的要求：需要支持各种规范的传感器、环境、动态和静态 NPC 的控制生成，供自动驾驶系统控制车辆在虚拟环境中运行测试。 无需真的造一辆车以及真实路面，可以在虚拟环境中创建测试贴近真实的环境，供自动驾驶控制框架控制车辆进行开发、测试。 提供城市、车辆、各传感器模型等数字资产，帮助开发者学习、研究。

那么自动驾驶仿真平台符合以上要求的我接触到的有两种

1. LGSVL

   是由LG电子美国研发实验室（LG Electronics America R&D Lab）构建的一个端到端的自动驾驶模拟器。

   不过可惜的是，LG 发布公告：自 2022 年 1 月 1 日起暂停 SVL 模拟器的积极开发。LGSVL官方暂停开发公告

   那已经在 2023 年的当下，就暂时不考虑使用这款仿真平台

2. CARLA

   是由西班牙巴塞罗那自治大学计算机视觉中心指导开发的开源仿真模拟器开发机构之一，目前被广泛用于自动驾驶系统的开发、训练与验证。那么选择的原因是

   1. 能够使用ROS Bridge，支持 ROS 和 CARLA 之间的双向通信。来自 CARLA 服务器的信息被转换为 ROS 主题。同样，ROS中节点之间发送的消息被转换为要在CARLA中应用的命令。
   2. 能够与 autoware 或 apollo（CARLA-Apollo Bridge）一同使用
   3. 开源与免费
   4. 包含 C++ 和 Python 全部开放接口
   5. 拥有非常完整的官方手册 CARLA模拟器文档
   6. 地图场景与车辆模型使用虚幻引擎4配置，需要的话可以自定义场景或者车辆

由于 LGSVL 现在停止维护，遂经过比对选择了 CARLA 自动驾驶仿真平台进行配置与构造

那么本流程使用的主机：Lenovo thinkbook-15p \ intel NUC11 幻影峡谷

这篇文章的所有指令，代码，截图都是从我的 thinkbook-15p 笔记本和 intel NUC11 幻影峡谷 这两款主机实际截取下来的，已经在这两款主机中测试并跑通成功。

软件配置：

1. Ubuntu18.04 LTS
2. ROS1
3. Autoware 1.14
4. Nvidia Driver 470.0左右（显卡的驱动安装可以参考我之前写的博客yolov3的训练（三）幻影峡谷的显卡驱动_intel 幻影峡谷驱动-CSDN博客）
5. Cuda 10.0.130_410.48 + Patch
6. cudnn 10.0-linux-x64-v7.6.5.32
7. opencv 3.4.0

像以上的内容的安装与配置都是已经完成的，此流程中不会再提及

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