ORB-SLAM2的布置（一）Pangolin的安装

最新推荐文章于 2024-03-23 09:53:51 发布

卑微小熊

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文章标签： opencv ffmpeg 计算机视觉 ubuntu linux

本文链接：https://blog.csdn.net/Xiong2840/article/details/128354139

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参考文件

然后就是安装Pangolin
在 ORB SLAM 2 中那些很炫酷的实时建图画面是通过 Pangolin 实现的。
Pangolin 是一个轻量级的开发库，控制 OpenGL 的显示、交互等。
Pangolin 的核心依赖是 OpenGL 和 GLEW。

OpenCV3.2 版本
DBoW2 和 g2o，这两个库都在 Thirdparty 文件夹中，后边会随着 ORB SLAM 2 一起编译，这里先不管它们
ROS
Eigen3的3.2 版本及以上
Pangolin

查看opencv的版本

pkg-config  --modversion opencv

在这里插入图片描述

查看Eigen3的版本，可以看到在文件中是3.3.7版本
在这里插入图片描述

具体的安装流程可以参考网上的安装流程

首先是检查一部分依赖项

OpenGL

sudo apt install libgl1-mesa-dev

Glew

sudo apt install libglew-dev

CMake

sudo apt install cmake

在这里插入图片描述

Wayland

sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols

在这里插入图片描述

FFMPEG (用于视频解码和图像缩放)

sudo apt install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev

在这里插入图片描述

DC1394 (For firewire input)

sudo apt install libdc1394-22-dev libraw1394-dev

在这里插入图片描述

libjpeg, libpng, libtiff, libopenexr (用于读取静止图像序列)

sudo apt install libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

在这里插入图片描述

然后就是Pangolin，首先进行源码的下载

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

在这里插入图片描述

然后开始编译

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..

在这里插入图片描述

cmake --build .    # 注意最后那个点

在这里插入图片描述

编译完成后可以测试一下

cd examples/HelloPangolin
./HelloPangolin

如果显示一个彩色立方体，并且可以通过鼠标左、右键和滚轮按住拖拽，就表示 Pangolin 安装成功了。
在这里插入图片描述

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