1.任务调度简介
调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行哪个任务。
ucosⅢ的两种任务调度方式:
抢占式调度:针对不同优先级的任务,高优先级的任务可以抢占低优先级的任务。
时间片调度:针对相同优先级的任务,当这些任务都处于同一优先级且都就绪的情况下,任务调度器会根据你所设置的时间片来轮流运行任务。
时间片是以一次系统时钟节拍为单位的,也就是滴答定时器的中断频率。如果不设置,系统默认的时间片为100。
在时间片调度中,任务执行到一半被挂起了(系统延时或等待信号量),那么就会将剩下的时间片也丢掉,再下一次轮到的时候忽视之前状态,从头开始。
2.任务状态
运行态:正在执行的任务状态就叫运行态。STM32是单核的,所以在同一时间只能运行一个任务。
就绪态:任务能够被执行,但是还没执行的状态叫就绪态。(也就是 我准备好了!)
挂起态:运行态的任务在等待延时或是某一事物的状态叫挂起态。
休眠态:任务在CPU内(任务被删除),但是不能被ucosⅢ管理,也就是不能被任务调度器调度。
中断态:处于运行态的任务被中断任务打断,CPU跳转去处理中断任务,此时任务处于中断态。当CPU处理完后会返回处理,则又会处于运行态。
总结:
1.被创建的任务,初始状态均为就绪态。
2.被删除的任务,会被转为休眠态。
3.仅就绪态和中断态可转变为运行态。
4.其他状态的任务想运行,要转变为就绪态。
ucosⅢ的三大类列表跟踪任务状态:
就绪列表:就绪态的任务放在就绪列表。OSRdyList[x],x代表任务优先级数值。每一个就绪列表会对应一个变量,当变量置1时,就意味着对应的就绪列表中有任务,找优先级最高的任务去执行。相同优先级的任务会被挂载到同一个就绪列表上,执行方式和时间片调度一致。
Tick列表:运行态任务处于延时情况下,等待超时的任务和等待信号量超时的任务将会被放在OSTickList。
挂起列表:挂起态任务会被放在挂起列表PendList。