ucos（正点原子）学习笔记|第三讲ucosⅢ基础知识

1.任务调度简介

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行哪个任务。

ucosⅢ的两种任务调度方式：

抢占式调度：针对不同优先级的任务，高优先级的任务可以抢占低优先级的任务。

时间片调度：针对相同优先级的任务，当这些任务都处于同一优先级且都就绪的情况下，任务调度器会根据你所设置的时间片来轮流运行任务。

时间片是以一次系统时钟节拍为单位的，也就是滴答定时器的中断频率。如果不设置，系统默认的时间片为100。

在时间片调度中，任务执行到一半被挂起了（系统延时或等待信号量），那么就会将剩下的时间片也丢掉，再下一次轮到的时候忽视之前状态，从头开始。

2.任务状态

运行态：正在执行的任务状态就叫运行态。STM32是单核的，所以在同一时间只能运行一个任务。

就绪态：任务能够被执行，但是还没执行的状态叫就绪态。（也就是 我准备好了！）

挂起态：运行态的任务在等待延时或是某一事物的状态叫挂起态。

休眠态：任务在CPU内（任务被删除），但是不能被ucosⅢ管理，也就是不能被任务调度器调度。

中断态：处于运行态的任务被中断任务打断，CPU跳转去处理中断任务，此时任务处于中断态。当CPU处理完后会返回处理，则又会处于运行态。

总结：

1.被创建的任务，初始状态均为就绪态。

2.被删除的任务，会被转为休眠态。

3.仅就绪态和中断态可转变为运行态。

4.其他状态的任务想运行，要转变为就绪态。

ucosⅢ的三大类列表跟踪任务状态：

就绪列表：就绪态的任务放在就绪列表。OSRdyList[x]，x代表任务优先级数值。每一个就绪列表会对应一个变量，当变量置1时，就意味着对应的就绪列表中有任务，找优先级最高的任务去执行。相同优先级的任务会被挂载到同一个就绪列表上，执行方式和时间片调度一致。

Tick列表：运行态任务处于延时情况下，等待超时的任务和等待信号量超时的任务将会被放在OSTickList。

挂起列表：挂起态任务会被放在挂起列表PendList。