RK3568+Codesys+Xenomai实时软PLC运动控制解决方案

CODESYS软件架构

     CODESYS软件分三层架构，可用下图来表示：

1、开发层

      CODESYS Development System（具有完善的在线编程和离线编程功能）、编译器及其配件组件、可视化界面编程组件等，同时供用户可选的运动控制模块可使其功能更加完整和强大。

IEC 61131-3 编辑器。CODESYS提供了所有IEC 61131-3所以定义的五种编程语言：如结构化文本（ST）、顺序功能图（SFC）、功能块图（FBD）、梯形图（LD）和指令表，此外还支持连续功能图（CFC）的编程语言。

编译器：负责将 CODESYS 中的应用程序转换为机器代码并且优化可编程控制器的性能。当用户输入了错误的应用程序代码时，立刻会接收到编译器发出的语法错误警告及错误信息，让编程人员可以迅速做出相应纠正。用户可以不必改变编程方式，就可以使用不同的基于 CODESYS 编程的硬件装置（系统）进行工程开发。

硬件/现场总线配置器：针对不同制造商的硬件设备及不同现场总线协议，该部分负责在CODESYS中对相应参数进行设定。

可视化界面编程：直接在 CODESYS 中即可实现可视化编程（人机界面HMI），系统已经集成了可视化编辑器。

运动控制模块：运动控制功能已经集成在CODESYS中，形成了SoftMotion(CNC)软件包。基于PLCopen的工具包可以实现单轴、多轴运动；电子凸轮传动；电子齿轮传动；复杂多轴CNC控制等。

2、通信层

      应用开发层和硬件设备层之间的通讯是由CODESYS中的网关服务器来实现的，CODESYS网关服务器中安装了OPC服务器。

CODESYS 网关服务器。作用在应用开发层和硬件设备层之间，可以使用TCP/IP协议或通过CAN等总线实现远程访问，是CODESYS开发工具包不可分割的一部分。

CODESYS OPC服务器。对基于CODESYS进行编程的控制器，无需考虑所使用的硬件CPU，已经集成并实现了OPC V2.0规范的多客户端功能，且能同时访问多个控制器。

3、设备层

      在使用基于IEC 61131-3标准的编程开发工具CODESYS对一个硬件设备进行操作前，硬件供应商必须要在设备层预先安装CODESYS的实时核（CODESYS Runtime）。同时，也可以通过使用CODESYS的可选组件：如CODESYS目标可视化编程模块或网络可视化编程模块来实现功能上的扩展。

4、CODESYS软件架构中各层关系

      CODESYS代码执行机制是编译执行，用户在开发层编写完成的IEC程序通过集成的编译器编译为二进制代码，再通过以太网或串口下载至设备层中，最终该应用程序中的文件已经被转为二进制代码存放在目标设备中，根据用户设定的执行方式循环执行对应程序。

     以下为CODESYS产品系列的架构图，点击不同部分图片，可链接至产品介绍。

二、规格参数

基本参数
SOC	Rockch ip RK3568;
CPU	四核 64 位 Cortex-A55 处理器，22nm 先进工艺，主频最高 2.0GHz;
GPU	ARM G52 2EE;
	支持 OpenGL ES 1.1/2.0/3.2，OpenCL 2.0，Vu lkan 1.1 ;
	内嵌高性能 2D 加速硬件;
NPU	NPU，0.8Tops@INT8 性能；
	支持 Caffe/TensorFlow/TFLite/ONNX/PyTorch/Keras/Darknet 主流架构模型的一键转换;
VPU	支持 4K 60fps H.265/H.264/VP9 视频解码;
	支持 1080P 100fps H.265/H.264 视频编码;
	支持 8M ISP;
内存	1GB/ 2GB / 4GB/ 8GB LPDDR4X ;
存储	8GB/ 16GB/ 32GB / 64GB / 128GB eMMC ;
TP 卡存储	最大支持 64G;
操作系统	Android11.0/Linux ;
硬件特性
网络	以太网	支持双 10M/100M 自适应以太网;
	WIFI/蓝牙	2.4GHz 蓝牙 ：4.2;
		选配：5G 双频;
显示接口	3 个显示口,支持 eDP 、LVDS 、MIPI;
	2 组背光驱动口;
	提供 3 种显示组合;
	显示组合方式 1	单/双通道 LVDS 1080P@60fps;
		4lane eDP  1080P@60fps;
	显示组合方式 2	4lane eDP  1080P@60fps;
		4lane eDP  1080P@60fps;
	显示组合方式 3	4lane Mipi 1080P@60fps ;
		4lane eDP  1080P@60fps ;
触摸屏接口	I2C	2 组 I2C 触摸屏控制口
USB	外部 USB	1*双层 Type-A，USB2.0 Host， Imax=1.5A;
		1*双层 Type-A，包含 1*USB2.0 Host， Imax=1.5A 和 1*USB3.0 OTG;
	内部 USB	1*USB2.0 Host， Imax=2.0A;
		1*USB3.0 OTG/Host， Imax=2.0A;
		4*USB2.0 Host， Imax=0.5A;
串口	内部串口	1*TTL 串口,Debug 串口,供电电压为 3.3V;
		1*可配置 RS485/TTL 的串口,供电电压 3.3V
		4*可配置 RS232/TTL 的串口，供电电压可以配置 12V 或 5V;
音频接	内部喇叭接口	喇叭，左右声道最大支持 8ohm/5W;
	内部 MIC 接口	麦克风输入;
扩展口	输入输出扩展口	4*GPIO;
		5*ADC;
KEY 口	RECOVERY_AD	按此键上电，USB OTG 切换到固件下载状态；
	开机键+LED 指示灯	开机键+开机指示灯 LED1+运行指示灯 LED2；

其它参数
电源输入	DC12V 或 DC24V (给 打印机供电情况下 最小电流：       12VDC/5A 或      24VDC/3A)	4pin 航空座，或 DC 座 (芯直径 2.5mm,外径 5.5mm)  (可选)
		和 4P*1 Pitch 2.54mm 接口;
电源输出	最大：12VDC/3A 或 24VDC/2A	4P*1 Pitch 2.54mm 接口 ;
主板尺寸	单位：毫米	120 (L)×102(W)
工作温度	单位：摄氏度	-10℃~60℃;
存储温度	单位：摄氏度	-20℃~70℃;
存储湿度	单位：相对湿度	10%~80 % ;