本文介绍了Golang中的goroutine，一种轻量级线程。goroutine相比线程，上下文切换成本低，使用CSP并发模型，通过goroutine和channel进行数据共享。文章详细讨论了goroutine与线程的关系、调度策略，包括MPG模型、调度器初始化、goroutine的创建、调度和停止。此外，还涉及了goroutine的停止场景，如runtime.park和runtime.gosched。
一、goroutine是什么？
是go里的一种轻量级线程-协程
1、相对线程，协程的优势在于它非常轻量级，进行上下文切换的代价非常小
2、相对于一个goroutine，每个结构中有一个sched的属性就是用来保存它上下文的，这样，goroutine就可以很轻易的来回切换
3、由于其上下文切换在用户态下发生，根本不必进入内核态，所以速度很快。而且只有当前goroutine的pc,sp等少量信息需要保存
4、在go语言中，每一个并发的执行单元为一个goroutine
go语言中的goroutine并发，采用的是CSP（communicating sequential processes）并发模型，讲究的是以通讯的方式来进行数据共享，是通过goroutine配合channel的方式来实现的。
二、既然它是比线程还小的粒度，那么它与线程有什么关系？
go语言的线程模型就是一种特殊的两级线程模型，如下图所示：
两级线程模型的实现非常复杂，和内核级线程模型类似，一个进程中可以对应多个内核级线程，但是进程中的线程不和内核线程一一对应；这种线程模型会先创建多个内核级线程，然后用自身的用户级线程去对应创建的多个内核级线程，自身的用户级线程需要本身去调度，内核级的线程交给操作系统内核去调度
三、goroutine的调度策略
1、介绍一下go线程实现的MPG模型：
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