智能垃圾桶

本周我们做了智能清洁桶项目，该项目主要实现以下功能
避障小车模式：
1.避障移动
清洁桶模式：
1.手伸过去，自动把盖子打开
2.屏幕显示状态
3.检测湿温度
4.远程控制，tcpip发送控制命令

涉及到的模块有：
1.树莓派主控
2.oled显示屏
3.超声波模块
4.湿温度传感器
5.S90舵机
6.马达和轮子
7.清洁桶

架构：
远程控制服务度：
树莓派
远程控制客户端：
linux虚拟机

模块对应功能
1.oled显示屏
（1）温湿度
（2）时间
（3）树莓派IP
(4) made in zcc
2.超声波模块
1.识别手扔垃圾的动作
2.识别障碍物
3.温湿度传感器
（1）.读取当前环境的温湿度
4.SG90舵机
（1）打开清洁桶的盖子
5.马达和轮子
（1）通过热熔胶黏在筒底部
设计到的知识点：
1.多线程及锁
2.tcpip网络编程
3.文件操作-日志模块
以上是需要实现的具体功能,接下来我描述下我具体实现的方法:
1.实现oled显示屏：
初始化oled屏:
unsigned char yi[4][16] = {
"Hello world! ",
" ",
" 172.20.10.10 ",
" made in zcc "
};
const unsigned char zi[];
void init(void)
{
wiringPiSetup();
fd = wiringPiI2CSetup(0x3c);
wiringPiI2CWriteReg8(fd, 0x00, 0xa1);
wiringPiI2CWriteReg8(fd, 0x00, 0xc8);
wiringPiI2CWriteReg8(fd, 0x00, 0x8d);
wiringPiI2CWriteReg8(fd, 0x00, 0x14);
wiringPiI2CWriteReg8(fd, 0x00, 0xa6);
wiringPiI2CWriteReg8(fd, 0x00, 0x21);
wiringPiI2CWriteReg8(fd, 0x00, 0x00);
wiringPiI2CWriteReg8(fd, 0x00, 0x7f);
wiringPiI2CWriteReg8(fd, 0x00, 0xaf);
}

void qingping(){
char zt1,zt2;
for(zt1=0;zt1<8;zt1++)
{
    wiringPiI2CWriteReg8(fd,0x00,0xb0+zt1);
    for(zt2=0;zt2<128;zt2++) wiringPiI2CWriteReg8(fd,0x40,0x00);
}
}void ascii(void)//显示ASCII码8*16{
int zt;
char zt3,zt4;
for(zt3=0;zt3<4;zt3++)
{
    wiringPiI2CWriteReg8(fd,0x00,0xb0+(zt3*2));
    for(zt4=0;zt4<16;zt4++)
        for(zt=0;zt<8;zt++)
            wiringPiI2CWriteReg8(fd,0x40,zi[yi[zt3][zt4]*16+zt]);
    wiringPiI2CWriteReg8(fd,0x00,0xb0+(zt3*2)+1);
    for(zt4=0;zt4<16;zt4++)
        for(zt=0;zt<8;zt++)
            wiringPiI2CWriteReg8(fd,0x40,zi[yi[zt3][zt4]*16+zt+8]);
}
}

获取时间：
void shijian(void)//当前时间{
struct tm *ptr;
time_t lt;
lt=time(&lt);
ptr=localtime(&lt);
strftime(yi[1],16,"%m/%d %a