STM32项目之智能垃圾桶

电子-

已于 2024-07-10 16:39:05 修改

阅读量927

点赞数 26

文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

于 2024-07-05 19:56:48 首次发布

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_72007132/article/details/140117156

版权

目录

一、硬件部分

2.1引脚介绍

2.2控制原理

2.3基础配置

3.HC-SR04超声波

3.1模块介绍

3.2引脚介绍

3.3控制原理

3.4驱动步骤

3.5基础配置

二、代码编写

3.串口查看数据

3.1重定义printf函数

4.程序主体及测试

三、效果演示

前言

本智能垃圾桶为初阶版，其功能仅为当有物体接近一定距离时，舵机转动一定角度。主要包括SG90舵机模块与HC-SR04超声波模块。

该项目由STM32CubeMX对STM32F103C8T6进行配置与初始化，在Keil5完成主要代码编写。

一、硬件部分

1.面包板

摘自百度百科

通过撕下黏合板我们可以看到面包板背面，从而知道其内部连通情况。

窄条

其详细介绍可观看：http://player.youku.com/embed/XMTI2Mzc3NzczNg==

2.SG90舵机

2.1引脚介绍

电源正极

电源负极

控制线号线用来接收单片机发送的PWM。

2.2控制原理

工作原理：舵机内部有一个基准电压，单片机产生的PWM信号通过信号线进入舵机，与舵机内部的基准电压作比较，获得电压差输出。电压差的正负输出到电机驱动芯片上，从而决定正反转。

控制舵机旋转只需要给它输出PWM波，修改占空比就可以调整角度。sg90的控制一般需要一个20ms 左右的时基脉冲，脉冲的高电平部分一般在0.5ms~2.5ms。

2.3基础配置

设置周期为20ms

3.HC-SR04超声波

3.1模块介绍

距离测量范围：2cm ~ 400cm（可调）。

测量精度：0.3cm。

工作电压：DC 5V。

HC-SR04超声波模块的工作原理与常规的超声波测距器类似，主要分为发送信号和接收信号两个部分。当模块接收到控制电路传输的触发信号时，超声波发射器就会向测距目标物体发送一定频率的超声波脉冲，然后超声波接收器会接收到反射回来的超声波信号。根据超声波从发射器到目标物体再返回接收器需要的时间，可以计算出目标物体与传感器之间的距离。

3.2引脚介绍

VCC--5V
GND--GND
Trig--板子上的输出引脚(用来发射超声波信号)
Echo--板子上的输入引脚(用来接收返回的超声波信号)

3.3控制原理

时序图

3.4驱动步骤

1>由单片机输出一个至少10us的TTL电平信号用来触发超声波模块。
2>发送完触发信号后模块内部会自动循环发出8个40KHZ的脉冲。这里由硬件自动完成
3>接收回响信号，根据高电平的时间计算距离。
计算公式：T(s) × 340(m/s) / 2
这里的计算需要除2，因为超声波发出的信号是需要往返的。

3.5基础配置

这里使用PB3和PB4分别表示输出引脚和输入引脚，将PB4设置为双边沿触发，并开启其NVIC 。同时需要打开定时器3和4用作计时。

二、代码编写

1.SG90

	HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);  //打开定时器通道
	TIM1 -> CCR1 = 50;  //-90°
	HAL_Delay(1000);
	TIM1 -> CCR1 = 100;  //-45°
	HAL_Delay(1000);
	TIM1 -> CCR1 = 150;  //0°
	HAL_Delay(1000);
	TIM1 -> CCR1 = 200;  //45°
	HAL_Delay(1000);
	TIM1 -> CCR1 = 250;  //90°
	HAL_Delay(1000);

2.HC-SR04

2.1sr04.h

#ifndef __DRIVER_SR04_H__
#define __DRIVER_SR04_H__

#include "main.h"

#define Tirg_ON  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET)
#define Tirg_OFF HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET)

void Delay_us(uint16_t us);
void SR04_Tirgger(void);  //触发信号
uint32_t Getdistance(void);  //获取距离


#endif

2.2sr04.c

#include "driver_sr04.h"

extern TIM_HandleTypeDef htim3;
extern TIM_HandleTypeDef htim4;

uint32_t distance_cm = 0;  //所测距离

void Delay_us(uint16_t us)  //毫秒级延时
{
	uint16_t differ = 0xffff - us - 5;
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3,differ);  //设定TIM3计数器起始值
	HAL_TIM_Base_Start(&htim3);  //启动定时器
	
	while(differ < 0xffff - 5)  //判断
	{  
		differ = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3);  //查询计数器的计数值
	}
	HAL_TIM_Base_Stop(&htim3);  //关闭定时器
}

/**
  * @brief  触发信号
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void SR04_Tirgger(void)  
{
	Tirg_ON;  //输出电平置高
	Delay_us(10);
	Tirg_OFF;  //输出电平置地
}

/**
  * @brief  检测回响电平时间以得到距离
  * @param  引脚
  * @retval 无
  */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	static int count = 0;
	
	if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_4)
	{
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_4))
		{
			__HAL_TIM_SetCounter(&htim4,0);  //清零
			HAL_TIM_Base_Start(&htim4);  //打开定时器
		}
		else if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_4) == 0)
		{
			HAL_TIM_Base_Stop(&htim4);  //关闭定时器
			count = __HAL_TIM_GetCounter(&htim4);  //读取定时器的值
			//测量距离——高电平时间（计数值×计1个数的周期）× 声速(340m/s) ÷ 2 × 100（米变厘米）
			distance_cm = count * 340 / 2 * 0.000001 * 100;  
		}
	}
}

/**
  * @brief  获取距离
  * @param  无
  * @retval 所测距离
  */
uint32_t Getdistance(void)
{
	return distance_cm;
}

3.串口查看数据

3.1重定义printf函数

在usart.c中添加头文件以及重写 fputc函数

#include<stdio.h>

int fputc(int ch,FILE *f)
{
	HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t*)&ch,1,0xffff);
	return ch;
}

重定义fputc以后在主函数添加头文件就直接使用printf函数,方便了串口的数据传输

4.程序主体及测试

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2024 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "i2c.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

#include <stdio.h>
#include "driver_sr04.h"

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

int distance = 0;  //测的距离

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
  int SR04_tick = 0;
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_TIM3_Init();
  MX_TIM4_Init();
  MX_I2C1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
 
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);  //打开定时器通道
	
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {	
			
		if(HAL_GetTick() - SR04_tick > 50)
		{
			SR04_tick = HAL_GetTick();
			SR04_Tirgger();  //每隔50毫秒发送一次超声波
			Delay_us(20);
			distance = Getdistance();
			printf("distance is :%d cm",distance);
		}
		
		if(distance < 5)
		{
			TIM1 -> CCR1 = 150;
			HAL_Delay(1000);
		}else
		{
			TIM1 -> CCR1 = 50;
			HAL_Delay(1000);
		}
		
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

三、效果演示

总结

该垃圾桶仅仅具有当人靠近时桶盖打开的功能，智能垃圾桶可以加入很多模块，如桶盖搭载超声波以检测垃圾桶内部垃圾量，从而做出提醒。以及加入语音模块，蓝牙模块等等。但此项目对于定时器、外部中断以及串口也是一个不错的应用。

本文章仅为作者自己学习总结内容，如有错误和建议请私信作者。

关注

26
点赞
踩
11

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
STM32项目之智能垃圾桶

stm32项目
复制链接

扫一扫

评论

被折叠的条评论为什么被折叠?

到【灌水乐园】发言

查看更多评论

添加红包

成就一亿技术人!

hope_wisdom

发出的红包

实付元

使用余额支付

点击重新获取

扫码支付

钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。