通俗易懂教你画类图

1. 类图

1.1类的内容

在这里插入图片描述

第一层:类的名称,如果是抽象类,则就用斜体显示。

第二层:字段和属性。

第三层:方法。

前面的符号:

  • “+” 表示public;
  • "-“ 表示private;
  • "#"表示protected。

1.2 类与类之间的关系

1.2.1 继承关系: 空心三角形 + 实线

鸟也有生命这种属性,也有新陈代谢和繁殖的行为。
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1.2.2 实现关系:空心三角形 + 虚线

大雁可以各种各样的飞翔方式。
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1.2.3 关联关系: 实线箭头

企鹅需要知道气候的变化,需要了解气候规律。
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1.2.4 依赖关系: 虚线箭头

动物需要依赖氧气和水进行生存。
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1.2.5 聚合关系(包含关系): 空心的菱形 + 实线箭头

雁群众包含很多只大雁。
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1.2.6 组合关系(强的拥有关系,体现了部分和整体的关系 ): 实心的菱形 + 实线箭头

翅膀是鸟不可或缺的一部分。
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PID(PID Controller)是一种经典的反馈控制算法,用于控制系统中对给定目标值进行拟合调节,保持系统的稳定性和精确性。 要理解PID,首先需要了解其三个参数:比例(P)、积分(I)和微分(D)。比例参数反映了目标值与实际值之间的差异,积分参数用于消除系统的永久偏差,微分参数用来对系统变化速度作出响应。 举个例子来解释PID的原理。想象一下,你正在驾驶一辆汽车,并希望保持恒定的速度。如果你感受到速度过慢,就会踩下油门,将速度提高到合适的水平。这里的油门输入就是比例参数。但是,你会发现在某些情况下,车速会超过目标值。为了防止这种过冲,你会逐渐减小油门输入,直到速度稳定在目标水平。这个过程就使用了积分参数。此外,如果你发现速度变化过快,你会减缓脚下的压力,以平缓地控制车速,避免速度变化过大。这个调整速度的过程就使用了微分参数。 PID算法综合了比例、积分和微分参数,通过不断地调整输入来满足系统的要求。它采用了反馈机制,不断地监测实际值与目标值之间的差异,并通过计算得出需要调整的参数。通过不断地迭代计算,PID能够较快地逼近目标值,并保持系统的稳定性。 总而言之,PID是一种根据反馈信息实时调整控制参数的算法。它广泛应用于工业控制、自动驾驶、机器人等领域,能够实现对系统的精确控制和稳定性维持。
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