linux下485通信调试记录

1、使用linux下使用串口调试助手

linux下可以安装并使用下述串口调试工具进行串口测试：

1.1、cutecom

cutecom是linux下常用的图形化串口调试软件，通过以下命令安装并打开：

sudo apt-get install cutecom
sudo cutecom

显示如下：
使用cutecom时需要先确认需要连接的端口号，可以使用下述命令获取当前的SUB端口：

ls /dev | grep USB

确认当前硬件连接的端口号后，在cutecom界面的右上角打开settings，设置端口的信息：

主要需要设置的是一个波特率一个端口号，需要与连接的硬件保持一致，然后点左侧的open建立连接。
此时可以在左侧input一栏中输入需要下发的具体参数，右侧选择数据类型，一般默认选择16进制Hex，参数需要根据硬件实际硬件需求下发。同时下方空白处会显示返回值，勾选下方的Hex output可以将返回值也转换为16进制数，否则可能会看起来像是乱码。

2、ROS软件开发

2.1、依赖安装

在OS中可以通过serial开源库实现串口通讯，但是需要注意该库需要本地安装，下载地址为：

git clone https://github.com/wjwwood/serial.git

下载完成后，放到catkin_ws/src文件夹下，然后在catkin_ws文件夹目录下打开终端catkin_make执行编译。或者也可以使用下述命令安装：

cd serial
make
make install

2.2、C++下的serial使用

下述通过一个简单的示例展示ROS下的串口通讯：

//serial_port.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <iostream>
 
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "serial_port");
    //创建句柄（虽然后面没用到这个句柄，但如果不创建，运行时进程会出错）
    ros::NodeHandle n;
    
    //创建一个serial类
    serial::Serial sp;
    //创建timeout
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
    //设置要打开的串口名称
    sp.setPort("/dev/ttyUSB0");
    //设置串口通信的波特率
    sp.setBaudrate(115200);
    //串口设置timeout
    sp.setTimeout(to);
 
    try
    {
        //打开串口
        sp.open();
    }
    catch(serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
        return -1;
    }
    
    //判断串口是否打开成功
    if(sp.isOpen())
    {
        ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");
    }
    else
    {
        return -1;
    }
    
    ros::Rate loop_rate(500);
    while(ros::ok())
    {
        //获取缓冲区内的字节数
        size_t n = sp.available();
        if(n!=0)
        {
            uint8_t buffer[1024];
            //读出数据
            n = sp.read(buffer, n);
            
            for(int i=0; i<n; i++)
            {
                //16进制的方式打印到屏幕
                std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
            //把数据发送回去
            uint8_t cmd_init_01[8] = { 0x01, 0x06, 0x01, 0x00, 0x00, 0x01, 0x49, 0xF6};
            sp.write(cmd_init_01, n);
        }
        loop_rate.sleep();
    }
    
    //关闭串口
    sp.close();
 
    return 0;
}

需要注意的地方主要是函数中的设置，这里需要设置波特率与端口号。然后通过open函数建立连接。如果端口号错误连接会建立失败，但是需要注意波特率错误的情况下open函数还是能打开端口的，但是串口数据位会对不上，下发数据不一定正确。

2.3、修改CMakeLists

在使用serial包之前，还需要对CMakeLists文件进行修改，首先是CMakeLists.txt中的find语句里，添加serial的依赖：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  serial
  # 。。。
)

然后添加头文件路径：

## Include headers
include_directories(include  ${catkin_INCLUDE_DIRS})

2.4、python下的serial使用

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-


import rospy
import serial

def serial_communication():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('serial_node', anonymous=True)
    # 设置串口参数
    ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 921600, timeout=1)
#    ser = serial.Serial('/dev/imu', , timeout=1)
    while not rospy.is_shutdown():
        # 从串口读取数据
        data = ser.readline()
        rospy.loginfo(data)
        if data: 
            print(data)
            #rospy.loginfo("Received: " + data.strip())
        msg = '01 06 01 03 01 F4 78 21'
        # 发送数据到串口
        #ser.write(msg.encode('utf-8'))
        print(msg.encode('utf-8'))
        rospy.loginfo("send msg")
        rospy.sleep(0.01)

if __name__ == '__main__':
    try:
        serial_communication()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

python版本的数据格式上述应该是错误的，后续有正确修改再更新。

2.5、报错处理

在使用C++串口的时候，如果报错：Unable to open port，一般是两种情况：
1、端口号错误
关于端口号错误可以通过第一章的ls /dev | grep USB命令确定当前实际使用的USB端口号。
2、端口号权限不够
如果确认端口号没有问题，但是仍然打不开端口，可以使用以下方法配置端口权限：

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

配置端口权限：

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"

使文件生效：

service udev reload
service udev restart

如果运行这两条指令没有即时生效的话可以把设备重启一下。

参考：
1、python 之serial模块，读写串口数据

2、STM32通过rosserial接入ROS通讯开发

3、在ROS中Serial包的使用

4、ros中使用serial包实现串口通信（这个注释得比较详细）

5、ubuntu 20.04 ROS Noetic 无serial包解决方法