ros中使用serial包实现串口通信（这个注释得比较详细）

转载自：https://blog.csdn.net/liuxiaodong400/article/details/90370927

ros中使用serial包实现串口通信

鲁班班班七号 2019-05-20 10:54:25 10576 收藏 88

分类专栏： ROS

版权

一、Ubuntu下的串口助手cutecom

1.安装cutecom并打开：

sudo apt-get install cutecom
sudo cutecom

2.查看电脑链接的串口信息（名称）：

dmesg | grep ttyS*

二、使用ROS提供的serial包实现串口通信

1.首先，下载serial软件包：

sudo apt-get install ros-kinetic-serial  #ros为Kinect版本

2.进入下载的软件包的位置

roscd serial

若是安装成功会看到：

$:/opt/ros/kinetic/share/serial

3.新建catkin_ws

见我另外一篇博客Catkin创建工程

4.在src目录中编写串口通信的代码

//serial_port.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <iostream>
 
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "serial_port");
    //创建句柄（虽然后面没用到这个句柄，但如果不创建，运行时进程会出错）
    ros::NodeHandle n;
    
    //创建一个serial类
    serial::Serial sp;
    //创建timeout
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
    //设置要打开的串口名称
    sp.setPort("/dev/ttyUSB0");
    //设置串口通信的波特率
    sp.setBaudrate(115200);
    //串口设置timeout
    sp.setTimeout(to);
 
    try
    {
        //打开串口
        sp.open();
    }
    catch(serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
        return -1;
    }
    
    //判断串口是否打开成功
    if(sp.isOpen())
    {
        ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");
    }
    else
    {
        return -1;
    }
    
    ros::Rate loop_rate(500);
    while(ros::ok())
    {
        //获取缓冲区内的字节数
        size_t n = sp.available();
        if(n!=0)
        {
            uint8_t buffer[1024];
            //读出数据
            n = sp.read(buffer, n);
            
            for(int i=0; i<n; i++)
            {
                //16进制的方式打印到屏幕
                std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
            //把数据发送回去
            sp.write(buffer, n);
        }
        loop_rate.sleep();
    }
    
    //关闭串口
    sp.close();
 
    return 0;
}

连接串口设备，通过第一部分给出的查看电脑连接串口号，更改上述程序中的ser.setPort("/dev/ttyUSB0");

5.更改CMakeList.txt文件，添加如下两行：

add_executable(serial_port src/serial_port.cpp)
add_dependencies(serial_port ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(serial_port
  ${catkin_LIBRARIES}
)

6.权限问题

运行roscore，运行节点看是否能打开串口。如果提示Unable to open port，是由于权限不够引起的，进行如下操作
创建文件:（若使用的是ttyACM将ttyusb替换即可）

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

在打开的文件中添加

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"