栅格地图、障碍物地图与膨胀地图（栅格地图）

在ROS中，地图是非常基本的元素，特别对于2D激光SLAM而言，栅格地图可以说是必不可少的元素。机器人在需要前往目标点时，需要在栅格地图中找到一条合适的路径从当前点到达目标点，这部分内容在move_base中有了详细的接口，可以直接调用并返回路径。但是作为一名工程师，不仅要知其然更要知其所以然，正好最近重新看了下这部分的内容，在此简单对地图这块的处理简单作个笔记，以备后续翻阅。
熟悉move_base的开发者会知道，在ROS中，地图大致可以分为三张：栅格地图、障碍物地图与膨胀地图。当然也可以按照局部地图与全局地图划分，但是那个不是本篇的重点，暂时先不考虑那种划分方式。栅格地图与后续两张地图可以说是存在密不可分的关系。首先，栅格地图是作为障碍物地图的基础而存在的，没有栅格地图，亦没有障碍物地图。同时，栅格地图也是膨胀地图的必须元素，深入了解过三张地图之间相互关系的开发者会知道，在move_base中，膨胀地图这个插件（inflaction_layer）本身是不维护地图的实体的，它对于地图的膨胀是在栅格地图（静态地图）的图层进行操作的。所以有必要先了解清楚栅格地图的基础内容，这也可以为我们后续学习另外两种地图打下比较好的基础。

1、地图的消息格式

在ROS中已经定义了官方的地图格式：

nav_msgs/OccupancyGrid

我们可以通过下述指令展开看看这个消息的具体包含：

rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid

得到的结果如下

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
nav_msgs/MapMetaData info
  time map_load_time
  float32 resolution
  uint32 width
  uint32 height
  geometry_msgs/Pose origin
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
int8[] data

以上，就是一张地图消息格式的基本组成。我们从上往下看，首先是header部分，这里跟很多消息类型中的header是一样的，包含了一张地图的时间戳以及一个frame_id，对于地图这个东西而言，似乎时间戳并不是很重要。而frame_id则是一般会固定使用“map"。
其次，则是一个nav_msgs/MapMetaData实体info，其中的内容包含了较多信息。首先map_load_time，似乎也没什么用，所有地图设置的都是0。而resolution，则是地图中非常重要的一个参数，它直接关系到了地图的清晰度。一般而言，我们建图时使用的栅格大小就是这里的resolution，使用0.05代表一个栅格是5cm，而使用0.025则代表一个栅格是2.5cm。接下来的参数则是width与height，这两个参数与resolution共同构成了一张地图的实际长宽，例如：

resolution: 0.025
width: 2048
height: 2208

代表了地图的宽度为（0.025 * 2048=51.2）米，高度为（0.025 * 2208=55.2）米。最后面是一个geometry_msgs/Pose的实体，这个参数代表的则是这张地图上的一个坐标，开始时，我曾经一度以为这个坐标是指地图中心点的坐标轴，但是实际上并不是，它代表的是地图最左下角的点在地图上的坐标，这个问题我们可以通过一张实际的地图观察一下，首先我们拿到一张实际的地图的info信息：

map_load_time: 0.000000000
resolution: 0.025
width: 2048
height: 2208
origin: 
  position: 
    x: -20
    y: -35.2
    z: 0
  orientation: 
    x: 0
    y: 0
    z: 0
    w: 1

可以看到它的position为（-20，-35.2），然后我们在RVIZ中加载这张地图，并切换到地图坐标系下，可以看到地图大致显示如下：

这是一张51.2 * 55.2的地图，左上角处的栅格中心为（0，0）原点，大致就可以看出info参数中的position实际对应的就是地图的左下角部分。关于这个问题我们也可以后面通过一些简单的操作验证一下，先将数据结构看完。
剩下最后一个数据结构就是int8[] data这个字段，这个位置实际上存储的就是真正的地图实际数据，每一个栅格具体的值就是通过这里得到的，它的大小为info.width*info.height，同时，它的值只包含了三种数据：-1代表未知，也就是上图中灰色部分；0代表空闲，也就是图上的白色部分；100（注意是100不是1）代表障碍物，图上黑色部分。取一段实际地图数据，例如：

-1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 0 0 0 0 -1