实际案例，四向穿梭车库调度开发与测试

        上述工作准备差不多以后，就开始具体解决朋友委托的调度问题了。

        整体硬件方案：

        1、四向穿梭车硬件仅负责动作执行。

                设备支持执行动作包括移动，顶起托盘放下托盘。上位机调度系统可以通过Socket下发任务给设备。设备执行完成动作以后，会通过Socket反馈结果给上位机调度系统。

        2、硬件层面上无激光雷达等进行碰撞监测。

                上位机调度系统在路径规划与任务下发时，需要避免一切碰撞的可能。如果下发路径重合和冲突，设备将会发生碰撞。这一点需要上位系统进行高效率的动态规划，动态的控制地图点位的占用与释放。如果释放慢了，就会长期占用通道，导致其他设备的动作任务无法下发。

        3、设备数量不确定，可以动态的进行设备增减。

                这个还好，这类设备本身就是比较灵活的，效率不够的时候，增加一台设备，有的设备坏了，可以拉出去维修。

        4、单设备效率达到20任务/小时

                当设备密度较高时，且任务集中时，这个效率还是比较难达到的，这个需要实际测试。

        5、只有横向通道（途中灰色色块）可以在X轴方向上移动，其他位置只能在Y轴方向上移动。

        整体布局如下：

货架共有3个接驳站台和2个充电桩。中间有一些空白的地方，是立柱或者提升机设备占用空间，导致货架不对称，但整体问题不大。

        后续将一步一步完成该库的货架建模，并通过模拟仿真测试调度算法运行效果。最终给朋友一个可运行的上位机调度系统。