基于数字光栅投影的结构光三维测量技术与系统研究

最新推荐文章于 2024-03-07 00:32:35 发布

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文章标签：算法大数据计算机视觉机器学习人工智能

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【摘要】

相位测量轮廓术是目前使用最为广泛的一种结构光三维形貌测量技术，在工业检测、质量控制、逆向设计、医学、虚拟现实、文物数字化和人体测量等众多领域具有广泛的应用前景。现有的商品化相位测量设备多使用物理光栅作为光栅图像投射装置，开发和使用成本昂贵，限制了该技术在中小企业的推广和应用。为此，本文对基于数字光栅投影的相位测量轮廓术中的相位计算、相位误差补偿、系统参数标定、相位-高度映射和彩色纹理获取等关键问题进行系统研究，力图开发出适合中小企业的低成本、高精度、高稳定性的，可同时获取被测物体三维形貌和彩色纹理的结构光三维测量系统，并扩展其应用范围。

相位计算包括相位主值计算和相位展开两个过程，是相位测量轮廓术的基础内容。本文系统介绍了现有的相位移原理和相位展开算法，并在对比各算法优缺点的基础上，选择使用四步相移算法和多频外差原理进行相位主值计算和相位展开，并通过实验验证了本文所选的算法能够准确的完成复杂物体和表面不连续物体的相位计算。

在相位计算过程中，光栅图像非正弦化是相位误差的主要来源。本文系统阐述了光栅图像的非正弦化过程，通过理论分析、模拟实验和实际测量，分析了非正弦化引起的相位误差的特征，并在此基础上，提出了一种基于相位误差查找表的通用相位误差补偿算法。实验结果表明本文算法能够有效减小相位误差、提高测量精度。系统参数标定是结构光三维测量技术中的关键问题之一，其标定精度直接决定后续三维重建的精度。为此，本文提出了一种简单、高精度的系统参数标定算法。该算法通过建立精确的相机图像与投影仪图像的对应关系，赋予投影仪间接“拍摄”圆形标定点圆心坐标的能力，从而将复杂的投影仪参数标定问题转化为成熟的摄像机参数标定，并将整个测量系统的参数标定转换为成熟的双目立体视觉系统的参数标定。此算法简单、有效，标定精度高，标定后系统的绝对测量精度可达0.05mm，相对测量精度可达1：5000。

虽然上述系统参数标定算法可以得到较高的测量精度，但是标定过程中很难为系统（尤其是投影仪）找到一种完全合适的投影模型，从而限制了测量精度的进一步提高。为此，本文尝试利用神经网络强大的函数逼近能力来建立系统的相位-高度映射关系。介绍了本算法所使用的神经网络结构和训练原理，并详细说明了样本采集的过程。通过对比误差补偿前后神经网络训练的收敛速度和训练精度，证明了由光栅图像非正弦化引起的相位误差对网络训练精度有明显影响，该对比实验同时也证明了本算法由于在样本采集和后续测量过程中可以方便的对相位误差进行补偿，不受光栅图像非正弦化的影响，稳定性强。最后通过测量实验对比了本算法和系统标定算法的测量精度，实验结果表明基于神经网络的相位-高度映射算法的测量精度更高。

在文物复制、医学图像、虚拟现实等领域，彩色纹理也包含了非常重要的信息，因此在测量被测物体三维形貌的同时还要获取物体表面的彩色纹理。本文在色彩空间定义的启发下，使用三种颜色的图像来合成被测物体的彩色纹理，赋予黑白相机获取彩色纹理的能力，并提出了一种简单的彩色纹理优化算法来改善彩色纹理的质量。

以上研究构成了一套完整的基于数字光栅投影的结构光三维测量技术，为结构光三维测量系统的开发奠定了理论和技术基础。本文在上述技术基础上，开发出两款不同规格的结构光三维测量系统，并在工业检测、人体测量、文物数字化等领域得到推广应用。实际应用效果表明，所开发的结构光三维测量系统性能优越，价格优势明显，市场潜力巨大。

关键词：结构光三维测量、相位测量、相位计算、相位误差补偿、系统参数标定、相位-高度映射、彩色纹理获取

【目录】

摘要

Abstract

1 绪论

1.1 光学三维测量技术简介

1.2 相位测量轮廓术的国内外研究现状

1.3 课题来源以及研究目的和意义

1.4 论文主要研究内容

2 稳定高精度的相位计算

2.1 引言

2.2 相位移原理

2.3 相位展开算法

2.4 实验与优化

2.5 本章小结

3 相位误差分析与补偿

3.1 引言

3.2 光栅图像非正弦化过程与误差分析

3.3 数值模拟

3.4 实验分析

3.5 相位误差补偿

3.6 本章小结

4 系统参数标定算法

4.1 引言

4.2 摄像机参数标定研究现状

4.3 系统参数标定原理

4.4 实验与讨论

4.5 本章小结

5 基于神经网络的相位-高度映射算法

5.1 引言

5.2 神经网络结构与原理

5.3 样本采集与训练

5.4 测量实验与讨论

5.5 本章小结

6 基于黑白相机的彩色纹理获取与优化

6.1 引言

6.2 原理

6.3 实验

6.4 本章小节

7 结构光三维测量系统的研发及应用

7.1 引言

7.2 结构光三维测量系统的研发

7.3 推广及应用情况

7.4 本章小结

8 基于结构光三维测量技术的探索性研究

8.1 引言

8.2 大型物体三维测量

8.3 动态物体实时三维测量

8.4 热态物体三维测量

9 结论与展望

9.1 主要结论

9.2 研究展望

致谢

参考文献

附录1攻读博士期间撰写的学术论文、专利及软件著作权

【课题来源】

华中科技大学快速制造中心从1999年开始从事光学三维测量技术方面的研究，|先后得到湖北省自然科学基金创新群体项目“快速制造关键技术”（编号：2004ABC001）、粤港关键领域重点突破项目“金属熔化快速成型技术及成套装备的研究和产业化”（编号：2007498212）、十一五国防预研项目（项目名称和编号保密）和华中科技大学创新基金（第一届）的资助，本课题来源于上述项目的部分研究内容。

【研究目的和意义】

如前所述，结构光三维测量技术与其它三维测量技术相比具有巨大的优势，目前国内外已推出了多种结构光三维测量系统，并得到了广泛的应用，这充分说明了结构光三维测量技术具有强大的生命力和巨大的应用潜力。但是，目前商品化的系统，尤其是德国公司推出的先进系统，价格还十分昂贵，国内众多中小企业还无力购买这一先进的逆向设计与质量检测工具，严重制约了企业快速开发新产品的能力。因此，本文的主要目的是：研究并突破基于数字光栅投影的结构光三维测量技术中的关键技术；开发出适合中小企业的低成本、高精度、高稳定性的结构光三维测量系统；并扩展其应用范围，为提高我国中小企业的创新能力提供技术支持。

【主要内容】

典型的基于数字光栅投影的结构光三维测量系统的结构简图如图1.8。此系统由一个CCD摄像机和一个DLP投影仪组成，测量时使用DLP投影仪向被测物体投射一组光强呈正旋分布的光栅图像，并使用CCD摄像机同时拍摄经被测物体表面调制而变形的光栅图像；然后利用拍摄得到的光栅图像，根据相位计算方法得到光栅图像的绝对相位值；最后根据预先标定的系统参数或相位-高度映射关系从绝对相位值计算出被测物体表面的三维点云数据。本文针对上述过程中涉及的相位计算、相位误差补偿、系统参数标定等多个关键技术进行系统研究。

论文的主要内容如下：

第一章，介绍光学三维测量技术的基本背景知识，通过比较与分析现有三维测量技术的优缺点，确定结构光三维测量技术为本文的主要方向；然后介绍结构光三维测量技术的国内外研究现状，并引出本文的研究内容。

第二章，首先详细介绍相位移原理和多种相位移算法及其特点，并针对本文所开发的结构光测量系统的硬件情况，选择合适的相移算法作为光栅图像相位主值的计算方法；然后论述相位展开算法的发展过程与常用的相位展开算法，并选择一种稳定高精度的相位展开算法。

第三章，系统分析光栅图像的非正弦化过程及其对相位计算的影响，通过理论分析、模拟实验和实际测量对非正弦化引起的相位误差进行分析，并提出一种相位误差补偿算法，提高相位计算的精度。

第四章，提出一种简单、高精度的系统参数标定算法，该算法通过精确建立相机图像与投影仪图像的对应关系，赋予投影仪“拍摄”标定点圆心的能力，从而将投影仪的参数标定转化为成熟的摄像机参数标定，进而将整个结构光测量系统的参数标定转换为成熟的双目立体视觉系统的参数标定。

第五章，提出一种基于神经网络的相位-高度映射算法，在介绍该算法所使用的神经网络结构和训练原理的基础上，详细说明训练样本的采集过程，并通过对比误差补偿前后神经网络训练的收敛速度和训练精度，证明由光栅图像非正弦化引起的相位误差对网络训练精度有明显影响，该对比实验同时也证明了本算法由于在样本采集和后续测量过程中可以方便的对相位误差进行补偿，不受光栅图像非正弦化的影响，稳定性强。

第六章，在色彩空间定义的启发下，使用三种颜色的图像来合成被测物体的彩色纹理，赋予黑白相机获取彩色纹理的能力，并提出一种简单、有效的彩色纹理优化算法来改善获取的彩色纹理质量，最后通过实验验证本文算法的有效性。

第七章，在前述研究内容的基础上，开发出两种不同规格的结构光三维测量系统，并列举两种系统在工业测量、人体测量、文物数字化和玩具三维测量等领域的具体应用案例，证明本文开发的结构光测量系统具有良好的应用前景。

第八章，对基于结构光三维测量技术的大型物体、动态物体和热态物体三维测量技术进行了探索性研究，介绍三个方向的研究意义，并制定研究方案，为课题组的后续研究工作提供指导和借鉴。

第九章，对全文进行总结，并对未来的工作进行展望。

【主要结论】

本文针对基于数字光栅投影的结构光三维测量技术中的相位计算、相位误差补偿、系统参数标定、相位高度映射和彩色纹理获取等关键技术进行了系统研究，取得了以下主要成果：

（1）实现了稳定高精度的相位计算

本文在对比各种相移算法的基础上，选取了对随机噪音和偶次谐波具有较好抑制作用的标准四步相移算法作为光栅图像相对相位值的计算方法；然后，在系统分析现有相位展开算法优缺点的基础上，重点介绍了两种工业界主流的相位计算方法，并选取了基于多频外差原理的相位展开算法作为本文系统的相位展开方法；最后通过标准四步相移算法和多频外差原理实现了稳定高精度的相位计算。

（2）提出并实现了一种简单高精度的相位误差补偿算法在基于数字光棚投影的结构光测量技术中，光栅图像光强分布的非正弦化是相位计算的主要误差源。本文在对光栅图像光强分布的非正弦化引起的相位误差进行理论分析、数值模拟和实验分析的基础上，研究了相位误差的分布规律，并提出了一种简单、高精度的相位误差补偿算法。本文所提算法通过直接分析测量标准平面时的相位误差，并将其量化存储在一个相位误差查找表（LUT）中，测量过程中使用已建立的相位误差查找表对相位误差进行补偿。实验结果显示本文所提相位误差补偿算法能够将相位计算精度提高5.6倍。

（3）提出并实现了一种高精度的系统参数标定算法本文提出了一种高精度的系统参数标定算法，该算法通过使用标定板在水平和垂直两个方向的绝对相位值，建立摄像机图像与投影仪图像之间的一一对应关系，从而使得投影仪能够间接“拍摄”标定所需的图像，进而将复杂的结构光系统参数标定转化为成熟的双目立体视觉标定。使用本文所提的参数标定算法能够实现结构光测量系统的简单、高精度参数标定，且无需辅助的位移装置，具有良好的柔性。实验结果显示，使用本文算法标定后，标准型结构光三维测量系统的绝对测量精度可达0.05mm，相对测量精度可达1：5000，可以满足大部分复杂曲面测量的精度要求。

（4）提出并实现了一种基于神经网络的相位-高度映射算法本文提出了一种基于神经网络的相位-高度映射算法，阐述了该算法所使用的神经网络结构和训练原理，并详细说明了样本采集的过程。通过对比误差补偿前后神经网络训练的收敛速度和训练精度，证明了由光栅图像非正弦化引起的相位误差对网络训练精度有明显影响，该对比实验同时也从另外一个角度说明了本算法由于在样本采集和后续测量过程中可以方便的对相位误差进行补偿，不受光栅图像非正弦化的影响，稳定性强。此外，还通过测量实验对比了本算法和第四章所提的基于相机物理模型的系统标定算法的测量精度，实验结果表明基于神经网络的相位高度映射算法能够得到更高的测量精度。

（5）提出并实现了一种基于黑白相机的彩色纹理获取方法本文使用三种颜色的图像来合成被测物体的彩色纹理，赋予了黑白相机彩色纹理的获取能力，并提出了一种简单的彩色纹理优化算法来改善获取的彩色纹理。实验结果表明，利用本算法改进后的结构光测量系统，可以同时获取被测物体的三维形貌和彩色纹理，具有良好的应用前景。

（6）成功研发了两款低成本、高精度、高可靠性的结构光三维测量系统本文在前述理论与技术基础上，构建了一整套基于数字光栅投影的结构光三维测量技术，研制开发出两款不同型号的适合中小企业的低成本、高精度、高稳定性的结构光三维测量系统，并在工业检测、人体测量、文物数字化等领域得到推广应用。实际应用效果表明，所开发的结构光三维测量系统性能优越，价格优势明显，大大降低了我国中小企业使用这一先进技术的门槛，对提高我国中小企业的新产品开发能力具有重要作用。

（7）提出了基于结构光的大型物体、动态物体和热态物体三维测量技术的研究方案在结构光三维测量技术研究的基础上，对大型物体三维测量、动态物体实时三维测量和热态物体三维测量三个重要领域进行了探索研究，并取得了初步成果：

1）在大型复杂零部件的三维测量方向，提出了将室内GPS技术与结构光三维测量技术相结合的组合式大型空间精密测量新方法。已在此方向申请了中国发明专利（一种组合式空间精密测量系统.申请号：200810197119.7）。

2）在动态物体的实时三维测量方向，拟在本文前述结构光测量技术研究的基础上，采用基于GPU计算的模式，设计基于大规模、细粒度并行计算的相位展开算法、运动误差补偿算法以及立体重构算法，构造一个有效的实时三维测量系统。此方向的研究工作正在申请中国发明专利。

3）在热态物体三维测量方向，拟在本文前述结构光测量技术研究的基础上，根据热态物体的光谱特性，改变投射的光栅图像的颜色，并在CCD相机前添加合适的物理滤光镜，以减小热态物体对拍摄的光栅图像质量的影响。此方向的研究工作正在申请中国发明专利，并与中国第一重型机械集团公司联合，成功申请了“高档数控机床与基础制造装备”科技重大专项中的“大型铸锻件热态在线测量技术”课题。

【研究展望】

本文的研究工作还存在很多需要改善与扩展的地方，期望后续的研究着眼于以下几个方面的问题：

（1）研究表面色彩变化强烈的物体的三维形貌测量技术当被测物体表面颜色变化剧烈时，使用本文开发的结构光三维测量系统进行测量时，在颜色突变的区域会产生较大的测量误差，可考虑使用三种不同颜色的光栅条纹对此类物体进行测量。与现有的灰度条纹图像不同的是，使用三种不同颜色的光栅条纹在解相过程中，对每个图像像素均可选择光强较大的一组光栅图像进行解相，以减小被测物体表面颜色对测量精度的影响。此外，对于本文所提的彩色纹理获取方法，还需进一步研究测量距离、环境光、物体表面颜色等多种因素的影响，以优化获取的彩色纹理。

（2）研究并实现基于结构光的大型物体、动态物体和热态物体三维测量技术在结构光三维测量技术的基础上，研究室内GPS技术与结构光测量技术相结合时的坐标转换问题，实现大型物体三维测量；研究稳定的、可细粒度并行处理的相位展开算法、运动误差补偿算法和基于GPU计算的三维重构算法，实现动态物体实时三维测量；研究热态物体不同温度下的光谱特性，改进现有的结构光三维测量技术，实现热态物体三维测量。此外，还需针对具体行业开发具有特定功能的三维点云数据处理软件，将上述三维测量技术扩展到航空航天、三维动画、医学、虚拟现实等多个领域。

【作者简介】

学位申请人：李中伟

申请学位：博士

学科专业：材料加工工程

指导教师：史玉升·教授王从军·副教授

答辩日期：2009年5月21日

论文地址：在公众号「3D视觉工坊」，后台回复「李中伟」，获取完整版pdf论文文献下载链接。

本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删文。

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