STM32 MPU6050 使用DMP遇到的问题-提示Product ID read as 0 indicates device is either incomp

STM32 MPU6050 使用DMP遇到的问题
如题，在移植了原子的DMP库后，遇到了死在"Product ID read as 0 indicates device is either incompatible or an MPU3050."的问题，但是却可以读出6050的地址0x68（AD0接地），论坛有个老哥也遇到了这个问题，他的帖子https://blog.csdn.net/qq_42208483/article/details/82928794
出问题的地方在：

if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->prod_id, 1, data))
            return -1;
        rev = data[0] & 0x0F;
        if (!rev) {
            log_e("Product ID read as 0 indicates device is either "
                "incompatible or an MPU3050.\n");
            return -1;

prod_id这个寄存器地址是0x0c，寄存器手册上并没有写出这个寄存器，猜测应该是自检的一个寄存器吧。只能放弃从寄存器着手查找问题。
论坛有其他人碰到能读出ID不能读出数据的情况，详情：
https://blog.csdn.net/qq_26039737/article/details/79214887
这篇帖子总结的很好，说的是可能PWR_MGMT_1 寄存器的睡眠位处于开启状态，所以要清零睡眠位（唤醒）才可以正常读取数据。但是我重新读了PWR_MGMT_1寄存器，发现PWR_MGMT_1值为0，所以排除6050休眠可能。
最后怀疑是芯片损坏，因此重新焊了一片，就能正常读出数据了。和开头那篇帖子的博主的结论一样。