PID算法简介

前言：PID算法是非常常见的控制算法，广泛运用于小车平衡，与闭环控制速度的场景。利用MPU6050、编码器等反馈的数据来调整PWM输出，使得小车速度或姿态达到稳定的一个算法。

一、PID的介绍

PID算法是一种闭环的，也就是输入会受到输出影响的一种控制算法。PID算法可以使得外部由电机舵机等PWM控制的外设达到一种速度或姿态稳定，用于消除由于惯性作用产生的误差。简单来说PID算法就是一种反馈算法，由外部数据来实时调节自身PWM输出，来让单片机操控的外设稳定运作。

二、PID算法的数学表达式及含义

PID本质上就是一个修正公式，正如下图，输入信号u(t)受到输出信号的控制，且由三个环节进行修正反馈，分别为比例环节、积分环节、微分环节。分别对应PID算法里的P、I、D

它们三个分别的作用为：

1、比例环节P：简单的控制作用，使反馈量向目标值接近，但由于这只是简单的多了就少给点，少了就多给点的控制方式，结果就是会导致反馈量像弹簧一样在目标值附近震荡。

2、微分环节D：使得反馈量的变化产生阻尼效果，有效抑制比例环节产生的震荡与积分环节的超调，但会使得输出量的反馈速度变慢。

3、积分环节I：消除误差作用，解决当内部产生的控制力与外部力相平衡的情况，使得反馈量无限接近目标值。

但是由于上面的数学公式为理想的连续系统，而在单片机实际的控制当中却是离散的系统，所以在实际的调参过程中我们都使用下面的公式，上面的式子仅作为PID算法的理解PID算法的式子。

PID调参调的就是上式中的Kp、Ki、Kd三个参数，其中ek为误差即反馈量与目标量的差。 PID算法是这三个反馈调节的组合，不一定每个环节都要。Kd可以作为一个阻尼作用，削弱Kp的输出。Ki是对误差的求和进行反馈，用于消除稳态误差，进行更精确的控制。

下面给出一个网址让大家进行PID调参，更直观的理解PID算法

https://rossning92.github.io/pid-simulation/

代码部分接下来会更新