PID学习笔记

位置闭环控制（位置式PID）

 

 通过将公式写出代码的形式：

float Position_Kp, Position_Ki, Position_Kd;

int Position_PID(int Encoder, int Target)
{
	static float Bias, Pwm, Integral_bais, Last_bais;
	Bias = Encoder - Target;
	Integral_bais += Bias;
	Pwm = Position_Kp * Bias + Position_Ki * Integral_bais +
		Position_Kd * (Bias - Last_bais);
	Last_bais = Bias;
	return Pwm;
}

之后通过定时中断服务调用函数

Moto = Position_PID(Encoder, Target_Position);
Set_Pwm(Moto);

调参步骤

1.首先将I和D的值设置为0,将P的值从0逐渐增加，直到出现振荡，但此时没有出现静差

未出现静差的原因：静差一般出现在P较小而I为0。

2.此时将P减小，发现P较小出现静差，但系统响应速度也相应减小

所以，增大P可以一定程度上消除静差，提高系统相应速度，但会导致系统振荡，而加入微分D可以有效抑制振荡

3.在P出现振荡的基础上，引入D，逐渐增大D可以发现系统振荡得到了抑制，振荡次数减小。

但引入D系统的响应速度会变慢，因为：引入D相当于增大系统的阻尼，此时需要结合PI值进行优化

总结：实际工程中PID对控制器效果都不一样，对于对速度要求高的如倒立摆等，响应速度慢会导致系统失控。而智能家居中对稳定性和准确性要求就高，所有需要控制静差和超调量

所以对于位置控制的调节可以总结为：先使用P控制，增大P系数至出现振荡，之后加入微分以增大阻尼，消除振荡后在根据系统要求来消除系统对响应和静差等要求，调节P和I。

一般而言，对于系统控制难易程度取决于系统的转动惯量和对响应速度的要求。

转动惯量小，对响应速度要求低，PID就约不敏感。

如果要求控制直流电机转动一定角度，则需要严格控制超调量和静差，但对响应速度要求不高，因其转动惯量在轻载小，所以P应该小，而应该增大阻尼防止超调即D应该大，同时加入I减小静差

速度闭环控制（增量式PID）

 增量式PI代码

float Velocity_Kp, Velocity_Ki;

int Incremental_PI(int Encoder, int Target)
{
	static float Bias, Pwm, Last_bias;
	Bias = Encoder - Target;
	Pwm += Velocity_Kp * (Bias - Last_bias) + Velocity_Ki * Bias;
	Last_bias = Bias;
	return Pwm;
}

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关于平衡小车的调试

首先需要知道平衡小车的平衡原理，此处省略，具体详见网上教程

小车平衡需要分两个步骤，一是让小车保持直立的状态也即倾角保持0度，二是小车的前行速度为0.  二者所用PID分别为位置式和速度式，所以在调参时应先将直立环的参数调好后再去调整速度环。

直立环的调试：

一般直立环采用PD上述已经讲解，直立环保证的是其响应的速度，所以需增大P提高响应速度，但会带来振荡，消除振荡就需要引入D。

而I则是用来消除偏差的所以可以不用加。

以平衡车的直立环为例，如下为PD控制

int balance(float Angle,float Gyro)
{  
   float Bias;
	 int balance;
	 Bias=Angle-ZHONGZHI;                       //===求出平衡的角度中值 和机械相关
	 balance=Balance_Kp*Bias+Gyro*Balance_Kd;   //===计算平衡控制的电机PWM  PD控制   kp是P系数 kd是D系数 
	 return balance;
}

其中ZHONGZHI指的是小车平衡时所处的机械位置，也就是平衡时的角度

Angle是当前的倾角，而Gyro是小车倾斜转动的角速度。

对于陀螺仪，需明白其原理，陀螺仪的X，Y轴反应的是其转动的角度，根据位置式PID公式，Kd乘的是微分项，而离散式的微分可以用差分来代替，故Gyro实际上就是陀螺仪经过角度差分得出的角速度。

调节PD时需先调节P也是根据PID的调参顺序而来，其中Kp调节如下（Kd=0）：

1.确定平衡中值：也即平衡角度。

2.确定Kp的极性：对于硬件上的调节来说，显然较麻烦，首先需要先估计Kp的取值，对于PWM输出其最大我们设置的7200所以如果Kp为720的话，每转动10度就超幅了，故可以选定0-720之间，先假设为200，若电机和小车倾斜方向转动一样则极性正确，若不一样则需要取相反数

3.确定大小：Kp调节原则是Kp一直增大，直到出现低频振荡

当逐渐增大至出现低频振荡后，就可以开始调节Kd了

Kd调节如下：

1.确定极性（Kp=0）：由于MPU6050输出的最大值不会超过4位数，而PWM最大为7200所以可以知道Kd为0-2之间，先设置Kd=0.5若拿起小车后电机朝着小车倾斜方向转动则极性为正否则为负。

2.确定大小（取Kp的最大值就是刚刚出现低频振荡的值）：Kd调节原则是Kd增大，直到出现高频振荡

低频振荡和高频的区别是 其抖动的频率也就是抖动的里不厉害

当出现高频振荡时应立即关闭电机防止损坏电机

小车设定的Kd=1.7为最大值

最后工程我们要对KD KP的最大值乘以0.6作为最终的取值此时直立环调节完毕

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速度环调试