飞控所有PID参数都无法消除振荡问题

原因：陀螺的数据滞后了。

 

 

自己写飞控PID控制时发现，只要加一点点P时都会加速振荡，怎么修改P都无法达到稳定状态。

首先怀疑的是电机的方向弄反了，把电机反向后，增加P能减少一点点的振荡次数，但也无法达到稳定状。

同时也发现D的运算结果会有0交替出现。微分出现0，说明运算时，数据没有变化还时上次的数据， 也就是说数据没有跟上。

但是芯片手册上说这个陀螺仪是有200Hz输出的。然后去找原始数据。

原始数据是根据状态寄存器的状态来判断，然而状态来的频率远没有达到200Hz,去掉状态判断直接拿数据时，更新频率反而能达到200Hz了。

 

拿到原始数据后会经过低通滤波，滤波后的数据再给PID控制器。

问题就出在滤波算法那里，滤波的截止频率没设计好的话，会严重影响数据的实时性。