02_I.MX6ULL汇编LED驱动实验

最新推荐文章于 2024-05-14 20:24:57 发布

Tree-gg

最新推荐文章于 2024-05-14 20:24:57 发布

阅读量459

点赞数 1

分类专栏： ARM(IMX6U)裸机文章标签：汇编 linux I.MX6ULL Makefil 嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/Yuanghxb/article/details/129655025

版权

ARM(IMX6U)裸机专栏收录该内容

22 篇文章 4 订阅

订阅专栏

汇编LED原理分析

为什么要学习Cortex-A汇编

1.需要用汇编初始化一些SOC外设

2.使用汇编初始化DDR,I.MX6U不需要

3.设置SP指针,一般指向DDR,设置好C语言运行环境。

STM32 IO初始化流程

1.使能GPIO时钟

2.设置IO复用,将其复用为GPIO

3.配置GPIO的电气属性。

4.使用GPIO,输出高/低电平。

I.MX6U IO初始化流程

1.使能时钟,CCGR0~CCGR6这7个寄存器控制着6ULL所有外设时钟的使能。为了简单设置CCGR0~CCGR6全部设置为0xFFFFFFFF,相当于使能所有外设时钟。

2.IO复用,将寄存器IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03,bit0~3设置为5,这样GPIO1_IO03就复用为GPIO。

3.将寄存器IOMUXC_SW_PAD_CTLPAD_GPIO1_IO03是设置GPIO1_IO3的电气属性包括:压摆率(IO从0到1跳变所需时间)、速度、驱动能力、开漏、上下拉等。

4.配置GPIO功能,设置输入输出。设置GPIO1_GDIR寄存器,设置为bit3为1输出模式。

设置GPIO_DR寄存器的bit3,为1表示输出高电平,为0表示输出低电平。

汇编简介

对于Cortex-A芯片来讲,大部分芯片在上电以后C语言环境还没准备好，,以第一行程序肯定是汇编的,至于要写多少汇编程序,那就看你能在哪一步把C语言环境准备好。所谓的C语言环境就是保证C语言能够正常运行。C语言中的函数调用涉及到出栈入栈,出栈入栈就要对堆栈进行操作,所谓的堆栈其实就是一段内存,这段内存比较特殊,由SP指针访问,SP指针指向栈顶。芯片一上电SP指针还没有初始化,所以C语言没法运行,对于有些芯片还需要初始化DDR,因为芯片本身没有RAM,或者内部RAM不开放给用户使用,用户代码需要在DDR 中运行,因此一开始要用汇编来初始化DDR控制器。

GNU汇编语法适用于所有的架构,并不是ARM独享的,GNU汇编由一系列的语句组成,每行一条语句,每条语句有三个可选部分,如下:

label: instruction @ comment

label即标号,表示地址位置,有些指令前面可能会有标号,这样就可以通过这个标号得到指令的地址,标号也可以用来表示数据地址。注意label后面的“:”,任何以“:”结尾的标识符都会被识别为一个标号。

instruction即指令,也就是汇编指令或伪指令。

@符号,表示后面的是注释,就跟C语言里面的“/*”和“*/”一样,其实在GNU汇编文件中我们也可以使用“/*”和“*/”来注释。

comment就是注释内容。

add:

MOVS R0,#0X12 @设置 R0=0X12

上面代码中“add:”就是标号, "MOVS R0,#0X12”就是指令,最后的“@设置R0=0X12”就是注释。

汇编由一条一条指令构成,指令就涉及到汇编指令。

处理器内部数据传输指令

MOV指令

MOV指令用于将数据从一个寄存器拷贝到另外一个寄存器,或者将一个立即数传递到寄存器里面,使用示例加下:

MOVRO, R1 @将寄存器R1中的数据传递给RO,即R0=R1

MOVRO, #0x12 @将立即数0X12传递给R0寄存器,即R0=0x12

MRS指令

MRS指令用于将特殊寄存器(如CPSR和SPSR)中的数据传递给通用寄存器,要读取特殊寄存器的数据只能使用MRS指令!使用示例如下:

MRS R0, CPSR @将特殊寄存器CPSR里面的数据传递给R0,即R0=CPSR

MSR指令

MSR指令和MRS刚好相反,MSR指令用来将普通寄存器的数据传递给特殊寄存器,也就是写特殊寄存器,写特殊寄存器只能使用MSR使用示例如下:

MSR CPSR, R0 @将R0中的数据复制到CPSR中,即CPSR=R0

存储器访问指令

LDR指令

LDR主要用于从存储加载数据到寄存器Rx中,LDR也可以将一个立即数加载到寄存器Rx中, LDR加载立即数的时候要使用“=”,而不是“#”。在嵌入式开发中, LDR最常用的就是读取CPU的寄存器值,比如I.MX6UL有个寄存器GPIO1_GDIR,其地址为0X0209C004,我们现在要读取这个寄存器中的数据,示例代码如下:

LDR R0, =0x0209C004 @将寄存器地址0x0209C004加载到R0中,即R0=0x0209C004

LDR R1, [R0] @读取地址0x0209C004中的数据到R1寄存器中

上述代码就是读取寄存器GPIO1_GDIR中的值,读取到的寄存器值保存在R1寄存器中,上面代码中offset是0,也就是没有用到offset。

STR指令

LDR是从存储器读取数据, STR就是将数据写入到存储器中,同样以I.MX6UL寄存器GPIO1_GDIR为例,现在我们要配置寄存器GPIO1_GDIR的值为0X20000002,示例代码如下:

LDR R0, =0X0209C004 @将寄存器地址0x0209C004加载到R0中,即R0=0X0209C004

LDR R1, =0X20000002 @R1保存要写入到寄存器的值,即R1=0X20000002

STR R1, [R0] @将R1中的值写入到R0中所保存的地址中

LDR和STR都是按照字进行读取和写入的,也就是操作的32位数据,如果要按照字节、半字进行操作的话可以在指令“LDR”后面加上B或H,比如按字节操作的指令就是LDRB和STRB,按半字操作的指令就是LDRH和STRH

压栈和出栈指令

假如我们现在要将R0-R3和R12这5个寄存器压栈,当前的SP指针指向0X80000000,处理器的堆栈是向下增长的,使用的汇编代码如下:

PUSH {RO-R3, R12}  @将R0-R3和R12压栈

完成压栈后示意图

如果我们要出栈的话就是使用如下代码:

POP {RO-R3,R12} @恢复R0-R3,R12

跳转指令

B指令

B指令会将PC寄存器的值设置为跳转目标地址,一旦执行B指令, ARM处理器就会立即跳转到指定的目标地址。如果要调用的函数不会再返回到原来的执行处,那就可以用B指令,如下示例:

start:

ldr sp, = 0X80200000 @设置栈指针

b main @跳转到main函数

上述代码就是典型的在汇编中初始化C运行环境,然后跳转到C文件的 main 函数中运行,

上述代码只是初始化了SP指针,有些处理器还需要做其他的初始化,比如初始化DDR等等。因为跳转到C文件以后再也不会回到汇编了,所以在第3行使用了B指令来完成跳转。

BL指令

BL指令相比B指令,在跳转之前会在寄存器LR(R14)中保存当前 PC 寄存器值,所以可以通过将LR寄存器中的值重新加载到PC中来继续从跳转之前的代码处运行,这是子程序调用一个基本但常用的手段。比如 Cortex-A 处理器的irq中断服务函数都是汇编写的,主要用汇编来实现现场的保护和恢复、获取中断号等。但是具体的中断处理过程都是C 函数,所以就会存在汇编中调用C函数的问题。而且当C语言版本的中断处理函数执行完成以后是需要返回到irq汇编中断服务函数,因为还要处理其他的工作,一般是恢复现场。这个时候就不能直接使用B指令了,因为B指令一旦跳转就再也不会回来了,这个时候要使用BL指令,示例代码如下:

push {r0, r1} @保存 r0,r1

cps #0x13 @进入svc模式,允许其他中断再次进去

bl system_irqhandler @加载c语言中断处理函数到r2寄存器中

cps #0x12 @进入IRQ模式

pop {r0, r1}

str r0, [r1, #0×10 ]@中断执行完成,写EOIR

上述代码中第3行就是执行C语言版的中断处理函数,当处理完成以后是需要返回来继续执行下面的程序,所以使用了BL指令。

算术运算指令

逻辑运算指令

汇编LED驱动实验源码

.global _start      @全局标号

_start:

    @使能所有外设时钟
    ldr r0, =0x020c4068 @加载CCGR0到r0寄存器
    ldr r1, =0xFFFFFFFF @要向CCGR0写入的数据
    str r1, [r0]        @将0xFFFFFFFF写入到CCGR0中

    ldr r0, =0x020c406c @加载CCGR1到r0寄存器   
    str r1, [r0]        @将0xFFFFFFFF写入到CCGR1中

    ldr r0, =0x020c4070 @加载CCGR2到r0寄存器   
    str r1, [r0]        @将0xFFFFFFFF写入到CCGR2中

    ldr r0, =0x020c4074 @加载CCGR3到r0寄存器   
    str r1, [r0]        @将0xFFFFFFFF写入到CCGR3中

    ldr r0, =0x020c4078 @加载CCGR4到r0寄存器   
    str r1, [r0]        @将0xFFFFFFFF写入到CCGR4中

    ldr r0, =0x020c407c @加载CCGR5到r0寄存器   
    str r1, [r0]        @将0xFFFFFFFF写入到CCGR5中

    ldr r0, =0x020c4080 @加载CCGR6到r0寄存器   
    str r1, [r0]        @将0xFFFFFFFF写入到CCGR6中


    @配置GPIO1_IO03 PIN的复用为GPIO,也就是设置
    @IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO01_IO03=0x05 是设置为输出模式
    @寄存器地址为0x020E0068
    ldr r0, =0x020e0068 @加载IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO01_IO03到r0寄存器
    ldr r1, =0x05       @要向IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO01_IO03写入的数据
    str r1, [r0]        @将0x05写入到IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO01_IO03中

    @配置GPIO1_IO03的电气属性
    @寄存器IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO01_IO03 地址为0x020e02f4
    @bit0:      0压摆率为低速率(压摆率就是电平跳变时间)
    @bit5~3     111 R0/7驱动能力最强(看数据手册)
    @bit7~6     10  100MHz速度
    @bit11      0关闭开漏输出
    @bit12      1使能保持上拉/电路
    @bit13      0保持
    @bit15~14   00 默认100K下拉
    @bit16      0关闭Hyst

    ldr r0, =0x020e02f4   @加载IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO01_IO03到r0寄存器
    ldr r1, =0x10b0       @要向IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO01_IO03写入的数据
    str r1, [r0]          @将数据写入到IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO01_IO03中

    @设置GPIO
    @设置GPIO01_GDIR寄存器,设置GPIO01_IO03为输出
    @寄存器地址是0x0209c004,设置GPIO01_GDIR寄存器bit3为1
    @就是设置GPIO01_IO03为输出

    ldr r0, =0x0209c004    @加载GPIO01_GDIR到r0寄存器
    ldr r1, =0x08          @要向GPIO01_GDIR写入的数据 
    str r1, [r0]           @将数据写入到GPIO01_GDIR中

    @打开LED,也就是设置GPIO1_IO03为0
    @GPIO1_DR寄存器地址为0x0209c000
    
    ldr r0, =0x0209c000     @加载GPIO01_DR到r0寄存器
    ldr r1, =0x00           @要向GPIO01_DR到r0寄存器
    str r1, [r0]            @将数据写入到GPIO01_DR中





    @死循环
loop:
    b loop

编译程序

1.使用arm-linux-gnueabihf-gcc,将.c.s文件变为.o

2.使用arm-linux-gnueabihf-ld将所有.o文件链接为elf格式的可执行文件。

3.使用arm-linux-gnueabihf-objcopy将elf文件转为bin文件

链接就是将所有.o文件链接在一起,并且链接到指定的地方。实验链接的时候要指定链接起始地址。链接起始地址就是代码运行的起始地址。对于6ULL来说,链接起始地址应该指向RAM地址。RAM分为内部RAM和外部RAM也就是DDR。6ULL内部RAM地址范围0x900000~0x91FFFF。也可以放到外部DDR中,本实验链接到0x87800000。要使用DDR,那么必须要初始化DDR,对于I.MX来说bin文件不能直接运行,需要添加一个头部,这个头部信息包含了DDR的初始化参数, I.MX系列SOC内部boot rom会从SD卡, EMMC等外置存储中读取头部信息,然后初始化DDR,并且将bin文件拷贝到指定的地方。Bin的运行地址一定要和链接起始地址一致,位置无关代码除外。

严格的来说,应该是bin文件不能直接烧写到SD卡、EMMC、NAND等外置存储中,然后从这些外置存储中启动运行。而不是bin文件不能直接运行,使用JLINK将bin文件直接下载到内部RAM中还是可以运行的。

链接的时候记得保存,出现找不到项目,把以前生成的文件删掉,重新生成.o在链接。(.global _start @全局标号).global中间有空格_start

注意命令大小写事不能乱变的

烧写Bin文件

6ULL支持SD卡、EMMC、NAND、nor、SPI flash等等启动。选择烧写到SD卡里面。

在Ubuntu下向SD卡烧写裸机Bin文件。烧写不是将Bin文件拷贝到SD卡中,而是将Bin文件烧写到SD卡绝对地址上。而且对于I.MX而言不能直接烧写Bin文件,比如先在Bin文件前面添加头部。

imxdownload使用方法,确定要烧写的SD卡文件

给予imxdownload可执行文件 chmod 777 imxdownload

烧写头部完成

imxdownlaod会向led.bin添加一个头部,生成新的load.imx文件,这个load.imx 文件就是最终烧写到SD卡里面去的。

Makefile文件编译代码

led.bin : led.s
	arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c led.s -o led.o
	arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0x87800000 led.o -o led.elf
	arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin
	arm-linux-gnueabihf-objdump -D led.elf > led.dis

clear:
	rm -rf *.o led.bin led.elf led.dis

给予imxdownload可执行文件 chmod 777 imxdownload

执行make后直接烧如

./imxdownlaod led.bin /dev/sdb

Tree-gg

关注

1
点赞
踩
0

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
02_I.MX6ULL汇编LED驱动实验

对于Cortex-A芯片来讲大部分芯片在上电以后C语言环境还没准备好，以第一行程序肯定是汇编的至于要写多少汇编程序那就看你能在哪一步把C语言环境准备好。所谓的C语言环境就是保证C语言能够正常运行。C语言中的函数调用涉及到出栈入栈出栈入栈就要对堆栈进行操作所谓的堆栈其实就是一段内存这段内存比较特殊由SP指针访问SP指针指向栈顶。
复制链接

扫一扫