Gareth Wang-CSDN博客

原创使用Doxygen软件将程序代码自动生成chm格式帮助文档

使用Doxygen软件自动生成chm帮助文档

2017-10-28 11:27:10 2120

原创 RANSAC估计——以直线拟合为例

RANSAC估计——以直线拟合为例RANSAC(RANdom SAmple Consensus)，即随机采样一致性。该方法最早是由Fischler和Bolles提出的一种鲁棒估计方法，最早用于计算机视觉中位姿估计问题，现在已广泛应用于已知模型的参数估计问题中。对于数据中存在大比例外点（错误数据、野值点）时，RANSAC方法十分有效。下面就以直线估计的例子来说明RANSAC的基本思想。直线拟合RANS

2017-10-01 12:03:41 15006 1

原创基于SIFT点特征匹配的图像配准MATLAB程序

图像配准是对同一场景从不同视角、用不同传感器获取的，有重叠区域的两景图像进行几何配准的过程。SIFT在2004年被Lowe提出，它综合了对各种变化具有不变性的关键点特征识别的不同概念的优点。这些概念包括对尺度具有不变性的尺度空间、剔除边缘点的海森响应、旋转不变的主梯度方向以及光照不变和视点不变的归一化梯度方向直方图。

2017-09-07 15:48:02 32425 34

原创经典手眼标定算法之Navy的OpenCV实现

介绍Frank C. Park and Bryan J. Martin在文献Robot sensor calibration: solving AX=XB on the Euclidean group中提出的手眼标定算法，该算法也被称为Navy手眼标定算法，该算法的主要创新点为利用李群理论的知识来求解手眼标定经典方程。

2016-07-10 14:54:31 22625 20

原创经典手眼标定算法之Tsai-Lenz的OpenCV实现

本文主要是讲解经典手眼标定问题中的TSAI-LENZ 文献方法，参考文献为“A New Technique for Fully Autonomous and Efficient 3D Robotics Hand/Eye Calibration”，并且实现了基于OpenCV的C++代码程序，code可去CSDN资源下载。

2016-06-09 17:17:58 43667 68

PnP位姿估计matlab工具包

最新的位姿估计工具箱，对应文献为：Very Fast Solution to the PnP Problem with Algebraic Outlier Rejection。PnP问题是计算机视觉中非常基础的经典问题，可以用来测量目标的三维位置姿态。

2017-09-03

经典手眼标定算法C++代码

经典手眼标定算法C++代码，程序是基于OpenCV 2.0以上版本，下载程序后需要配置OpenCV。工程主要包括三个文件，handeye.h为各种手眼标定的实现，quaternion.h为四元数运算文件，handeye_test.cpp为主程序，测试各手眼标定算法的可行性。

2016-06-09

基于SIFT和SURF的遥感图像配准matlab代码

压缩包中包含sift和surf的图像配准，先用sift或者surf特征提取，然后进行特征匹配，最后还用RANSAC进行误匹配剔除。sift是在Lowe官网源码上进行更改，surf直接使用MATLAB自带函数detectSURFFeatures()。

2016-06-03

经典手眼标定算法matlab代码

经典手眼标定算法matlab代码，程序作者为 Christian Wengert 。工具箱包含的主要算法有Tsai-Lenz算法、NAVY算法（Park）、INRIA算法（Horaud）以及对偶四元数手眼定标算法。

2016-05-24

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