RANSAC估计——以直线拟合为例

最新推荐文章于 2024-07-25 20:22:48 发布
最新推荐文章于 2024-07-25 20:22:48 发布
阅读量1.4w 收藏 95
点赞数 18
文章标签： RANSCA 直线拟合 c++ opencv 鲁棒估计
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/YunlinWang/article/details/78147026
版权
RANSAC估计——以直线拟合为例RANSAC(RANdom SAmple Consensus)，即随机采样一致性。该方法最早是由Fischler和Bolles提出的一种鲁棒估计方法，最早用于计算机视觉中位姿估计问题，现在已广泛应用于已知模型的参数估计问题中。对于数据中存在大比例外点（错误数据、野值点）时，RANSAC方法十分有效。下面就以直线估计的例子来说明RANSAC的基本思想。直线拟合RANS
摘要由CSDN通过智能技术生成

RANSAC估计——以直线拟合为例

RANSAC(RANdom SAmple Consensus)，即随机采样一致性。该方法最早是由Fischler和Bolles提出的一种鲁棒估计方法，最早用于计算机视觉中位姿估计问题，现在已广泛应用于已知模型的参数估计问题中。对于数据中存在大比例外点（错误数据、野值点）时，RANSAC方法十分有效。下面就以直线估计的例子来说明RANSAC的基本思想。

直线拟合RANSAC估计基本原理

RANSAC的思想比较简单，主要有以下几步：

  1. 随机选择两点(确定一条直线所需要的最小点集)；由这两个点确定一条线 l ；
  2. 根据阈值 t ，确定与直线 l 的几何距离小于 t 的数据点集 S(l) ，并称它为直线 l 的一致集；
  3. 重复若干次随机选择，得到直线 l1 , l2 ,…,
最低0.47元/天 解锁文章
Gareth Wang
关注
  • 18
    点赞
  • 踩
  • 95
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
Open3D——RANSAC 三维点云空间直线拟合
点云侠的博客
09-07 6040
使用RANSAC算法在点云数据中拟合三维空间直线的python代码实现。
MATLAB点云处理（十八）：直线拟合（最小二乘 | RANSAC）
孙悟空
08-01 4290
本文介绍了MATLAB最小二乘直线拟合和RANSAC直线拟合的方法
RANSAC算法实现 + 直线拟合
Sayheyheyhey的博客
07-04 8141
一、RANSAC算法 1.参考资料 [1]题目来源与解析：商汤科技SLAM算法岗的RANSAC编程题 [2]牛客网题目：[编程题]线性回归 [3]牛客网解答参考：商汤科技某算法岗的编程题有点过分了啊 [4]RANSAC算法原理：RANSAC翻译、经典RANSAC以及其相关的改进的算法小结 [5]参考代码（只进行两点的估计）：RANSAC 直线拟合算法 [6]最小二乘拟合直线原理：最小...
使用RANSAC来拟合直线
kan_Feng的博客
06-15 176
使用RANSAC来拟合直线
RANSAC算法(附RANSAC直线拟合C++与Python版本)
热门推荐
Nick Blog
02-14 1万+
文章目录RANSAC算法简介RANSAC算法基本思想和流程迭代次数推导RANSAC与最小二乘区别RANSAC直线拟合代码（C++及Python版本）C++版本代码Python版本代码如下：RANSAC优缺点参考 RANSAC算法简介 RANSAC(RANdom SAmple Consensus,随机采样一致)算法是从一组含有“外点”(outliers)的数据中正确估计数学模型参数的迭代算法。“外点”一般指的的数据中的噪声，比如说匹配中的误匹配和估计曲线中的离群点。所以，RANSAC也是一种“外点”检测算法。
RANSAC直线拟合和最小二乘直线拟合的简单介绍
qq_37207465的博客
10-24 2014
RANSAC是“RANdom SAmple Consensus（随机抽样一致）”的缩写。它可以从一组包含“局外点”的观测数据集中，通过迭代方式估计数学模型的参数。它是一种不确定的算法——它有一定的概率得出一个合理的结果；为了提高概率必须提高迭代次数。该算法最早由Fischler和Bolles于1981年提出。核心思想就是随机性和假设性，随机性用于减少计算，循环次数是利用正确数据出现的概率。所谓的假
RANSAC拟合直线
yingtaotaotao的博
02-02 4751
1、原理介绍 2、实现过程 3、和最小二乘的比较及其优缺点 1、原理介绍 RANSAC是“RANdom SAmple Consensus（随机抽样一致）”的缩写。它可以从一组包含“局外点”的观测数据集中，通过迭代方式估计数学模型的参数。它是一种不确定的算法——它有一定的概率得出一个合理的结果；为了提高概率必须提高迭代次数。该算法最早由Fischler和Bolles于1981年提出。核心思想...
二、基于PCL的RANSAC拟合点云中所有直线或平面——3D点云处理系列
qq_37967853的博客
10-20 2682
RANSAC拟合点云中所有直线或平面
Ransac拟合直线和圆.rar_C#_RANSAC圆拟合_ransac 圆拟合_拟合_直线拟合
07-15
这个“Ransac拟合直线和圆.rar”文件包含了一个C#实现的RANSAC算法，用于拟合直线和圆，适用于处理有噪声的2D点集。 RANSAC算法的基本思想是通过随机采样来寻找最佳的拟合模型。其步骤如下： 1. **随机采样**：从...
51654508RANSAC_RANSAC_Ransac拟合直线_RANSAC直线拟合_ransac拟合_直线拟合_
09-30
RANSAC（Random Sample Consensus，随机抽样一致性）是一种常用的数据拟合算法，尤其在计算机视觉和图像处理领域中，用于从噪声数据中提取有用的几何模型，如直线、平面等。RANSAC算法的核心思想是通过迭代的方式，...
Ransac直线拟合
05-19
6. 返回最优模型：最终选择支持点最多的模型作为最佳拟合直线。 优化方面，可能包括以下策略： - 更高效的点与直线距离计算，如利用向量点积公式。 - 策略性地选择样本集，如使用LMedS（Least Median of Squares）...
RANSAC.rar_RANSAC 拟合_RANSAC直线拟合_ransac 直线_ransac直线_直线拟合
07-15
Ransac拟合直线和最小二乘法拟合的比较，对初次接触ransac的读者帮助很大
C语言 之 理解指针（1）
fallzzzzz的博客
07-20 1327
就是先获取该数组的首元素的地址，从前面我们知道，指针的类型的作用是指针+1 所跳过的字节数，int为整形，大小为4个字节，所以p+1就跳过4个字节，p+2就跳过8个字节，计算机的CPU（中央处理器）在处理数据的时候，需要的数据是在内存中读取的，处理后数据也会放回内存中，如果想对这些空间进行高效的管理，就可以。并且我们知道，数组的元素存放是随着下标增长，内存地址变大的。上面的代码创建了一个整型变量n，因为一个整形的大小是4个字节，所以内存中申请了4个字节，⽤于存放整数10，其中每个字节都有地址。
【C++】：红黑树深度剖析 --- 手撕红黑树！
最新发布
2301_77900444的博客
07-25 1817
就是太过追求绝对平衡，比如在插入时要维护其绝对平衡，旋转次数太多，在删除时甚至有可能要一直旋转到根位置，使之性能低下。本篇文章介绍的红黑树也是一种平衡树，是通过改变节点颜色以及旋转操作，使之接近平衡。红黑树比AVL树的用途更加广泛，在一些方面效率甚至要优于AVL树，并且 map/set 的底层封装用的也是红黑树。红黑树的节点结构与AVL树的大致相同，只是AVL树中有节点的颜色，没有平衡因子。//枚举颜色RED,BLACK,_kv(kv){}
C++ primer plus 第16章string 类和标准模板库, 关联容器
zhyjhacker的博客
07-25 766
C++ primer plus 第16章string 类和标准模板库, 关联容器。
【C++修炼之路 第五章】string 类（补充）：string 扩展空间规律 + reserve 的缩容 + resize 的使用
唯有忍受别人不能忍受的，才能享受别人不能享受的
07-23 1169
【详细剖析】string 扩展空间规律 + reserve 的缩容性质与只改变capacity的性质 + resize 的使用 + shink_to_fit 的缩容函数
pcl ransac 三维直线拟合
05-27
PCL中的RANSAC算法可以用于三维直线拟合。以下是一个简单的示例代码： ```c++ #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/sample_consensus/ransac.h> #include <pcl/sample_consensus/sac_model_line.h> int main (int argc, char** argv) { // 读取点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("sample.pcd", *cloud) == -1) //* 读取点云数据失败 { PCL_ERROR ("Couldn't read file sample.pcd \n"); return (-1); } // 创建一个SAC模型 pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>::Ptr model (new pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ> (cloud)); // 创建一个RANSAC实例，设置算法参数 pcl::RandomSampleConsensus<pcl::PointXYZ> ransac (model); ransac.setDistanceThreshold (0.01); ransac.computeModel(); // 获取拟合直线参数 Eigen::VectorXf model_coefficients; ransac.getModelCoefficients(model_coefficients); std::cout << "Model coefficients: " << model_coefficients << std::endl; return (0); } ``` 在上面的代码中，我们首先读取了一个点云数据文件（sample.pcd），然后创建了一个SAC模型（pcl::SampleConsensusModelLine）和一个RANSAC实例（pcl::RandomSampleConsensus）。最后，我们使用computeModel()函数进行拟合直线，并使用getModelCoefficients()函数获取拟合直线的参数。
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值