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转载 CANopen协议中SDO服务

转载自http://www.cnblogs.com/winshton/p/4897574.html，感谢博主winshton的原创文章，仅供学习使用。 SDO是服务数据对象接口(Service Data Obiect)的缩写，顾名思义提供服务数据的访问接口，服务数据就是一些实时性要求不高的数据，一般是指节点配置参数，因此，SDO一般用来配置和获得节点的配置参数。其优先级只比心跳

2017-06-07 16:47:43 2358

CANopen协议的核心部分是对象词典(Object Dictionary），对象词典位于通信层和用户层之间，如CANopen设备模型图所示。它的作用主要是为用户提供服务接口，对象字典是在电子数据文档（EDS：Electronic Data Sheet）中描述或者记录在纸上。不必要也不需要通过CAN-bus“审问”一个节点的对象字典中的所有参数。如果一个节点严格按照在纸上的对象字典进行描述其行为，

2017-06-07 15:14:22 1295

转载 CANopen协议报文处理

CAN 报文由 7 个不同的位域组成，而 CANopen 就是规定其中的仲裁域(11 位标识符) 和数据域(8 字节数据) 的使用情况，11 位标识符和 8 字节数据在 CAN 帧中的位置如下图所示：图1.1 CANopen的标识符和数据在CAN帧中的位置 CANopen 协议中的各种通讯对象通过 11 位标识符中的功能码部分(10-

2017-06-07 15:13:38 1045

转载 CANopen预定义连接集

为了减小简单网络的组态工作量， CANopen 定义了强制性的缺省标识符（ CAN-ID）分配表。这些标志符在预操作状态下可用，通过动态分配还可修改他们。 CANopen 设备必须向它所支持的通讯对象的提供相应的标识符。缺省 ID 分配表是基于 11 位 COB－ ID，包含一个 4 位的功能码部分和一个 7 位的节点 ID(Node-ID)部分，如图1-1 所示。其中，No

2017-06-07 15:12:44 744

转载 CANopen通信之NMT通信

介绍NMT通信机制之前，先介绍一下NMT这个通信对象的定义。在以下部分中COB-ID使用的是 CANopen 预定义连接集中已定义的缺省标志符。1) NMT 模块控制（ NMT Module Control）只有 NMT-Master 节点能够传送 NMT Module Control 报文。所有从设备必须支持 NMT 模块控制服务。NMT Module Contr

2017-06-07 15:11:42 3315

转载 CANopen通信之PDO通信

过程数据对象(Process Data Object,PDO)是用来传输实时数据的，提供对设备应用对象的直接访问通道，它用来传输实时短帧数据，具有较高的优先权。PDO 传输的数据必须少于或等于 8 个字节，PDO 的 CAN 报文数据域中每个字节都用作数据传输，因此，在应用层上不包含传输控制信息，报文利用率极高。 PDO 通信是基于生产者/消费者的通讯模式[13]，如图 3-3

2017-06-07 15:09:27 1261

转载 CANopen总线协议基础入门

学习组网的你，肯定不能不了解总线协议。那么今天我们介绍的则是CANopen总线协议。这个协议在多种设备中都有所体现。那么具体的内容请接着浏览文章吧。CANopen总线协议包括通讯子协议（Communication Profile）和各种设备子协议（Device Profile）。通讯子协议描述对象字典的主要形式和对象字典中的通讯子协议区域中的对象，通讯参数，同时描述CANopen通讯对象，这个

2017-06-07 15:08:06 1985

转载 CAN与CANopen协议的关系

CAN与CANopen协议的关系从 OSI 网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第 1 层（物理层）、第 2 层（数据链路层）、第 7 层（应用层）。因为现场总线通常只包括一个网段，因此不需要第 3 层（传输层）和第 4 层（网络层），也不需要第 5 层（会话层）第 6 层（描述层）的作用。 CAN（ Controller Area N

2017-06-07 15:03:13 908

转载 CANopen通信设备

要理解CANopen规范，核心是要理解CANopen的设备模型和各类型的通讯对象。一个CANopen设备由 3 部分构成，分别是通讯部分、对象字典和应用部分，此设备一端接到CAN总线，另一端接到应用相关的I/O数据端口，如下图所示：其中通讯接口部分根据CANopen协议的要求在总线上收发CAN报文，不同的CANopen设备间的通信都是通过交换通信对象完成的。

2017-06-07 14:49:19 416

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