CANopen通信之NMT通信

介绍NMT通信机制之前，先介绍一下NMT这个通信对象的定义。在以下部分中COB-ID使用的是 CANopen 预定义连接集中已定义的缺省标志符。

1) NMT 模块控制（ NMT Module Control）

       只有 NMT-Master 节点能够传送 NMT Module Control 报文。 所有从设备必须支持 NMT 模块控制服务。NMT Module Control 消息不需要应答。 NMT 消息格式如下：

    当 Node-ID=0，则所有的 NMT 从设备被寻址（广播）。 CS 是命令字，可以取如下值：

2) NMT 节点保护（ NMT Node Guarding）

    通过节点保护服务， NMT 主节点可以检查每个节点的当前状态， 当这些节点没有数据传送时这种服务尤其有意义。

NMT-Master 节点发送远程帧（无数据）如下：

NMT-Slave 节点发送如下报文应答：

数据部分包括一个触发位（ bit7），触发位必须在每次节点保护应答中交替置“ 0”或者“ 1 ”。触发位在第一次节点保护请求时置为“ 0”。位 0 到位 6（ bits0～6）表示节点状态，可为下表中的数值。

注意：带＊号的状态只有支持扩展 boot-up 的节点才提供。注意状态 0 从不在节点保护应答中出现，因为一个节点在这个状态时并不应答节点保护报文。

或者，一个节点可被配置为产生周期性的被称作心跳报文（ Heartbeat）的报文。

状态可为下表种的数值：

当一个 Heartbeat 节点启动后它的 Boot-up 报文是其第一个 Heartbeat 报文。 Heartbeat 消费者通常是NMT-Master 节点，它为每个 Heartbeat 节点设定一个超时值，当超时发生时采取相应动作。

一个节点不能够同时支持 Node Guarding 和 Heartbeat 协议。

3) NMT Boot-up

NMT-slave 节点发布 Boot-up 报文通知 NMT-Maste节点它已经从 initialising 状态进入 pre-operational状态。

以上介绍NMT通信的基本原理和机制。下面介绍NMT通信具体的示例：

本示例中硬件采用的是周立功的USB-CAN模块和ARM A8架构的RSB-4210开发板，本次测试程序使用CanFestival中的示例程序修改而成。CanFestival中的各种示例程序适用于多种平台（Unix、Win32等），多种场合。