介绍NMT通信机制之前,先介绍一下NMT这个通信对象的定义。在以下部分中COB-ID使用的是 CANopen 预定义连接集中已定义的缺省标志符。
1) NMT 模块控制( NMT Module Control)
只有 NMT-Master 节点能够传送 NMT Module Control 报文。 所有从设备必须支持 NMT 模块控制服务。NMT Module Control 消息不需要应答。 NMT 消息格式如下:
当 Node-ID=0,则所有的 NMT 从设备被寻址(广播)。 CS 是命令字,可以取如下值:
2) NMT 节点保护( NMT Node Guarding)
通过节点保护服务, NMT 主节点可以检查每个节点的当前状态, 当这些节点没有数据传送时这种服务尤其有意义。
NMT-Master 节点发送远程帧(无数据)如下:
NMT-Slave 节点发送如下报文应答:
数据部分包括一个触发位( bit7),触发位必须在每次节点保护应答中交替置“ 0”或者“ 1 ”。触发位在第一次节点保护请求时置为“ 0”。位 0 到位 6( bits0~6)表示节点状态,可为下表中的数值。
注意:带*号的状态只有支持扩展 boot-up 的节点才提供。注意状态 0 从不在节点保护应答中出现,因为一个节点在这个状态时并不应答节点保护报文。
或者,一个节点可被配置为产生周期性的被称作心跳报文( Heartbeat)的报文。
状态可为下表种的数值:
当一个 Heartbeat 节点启动后它的 Boot-up 报文是其第一个 Heartbeat 报文。 Heartbeat 消费者通常是NMT-Master 节点,它为每个 Heartbeat 节点设定一个超时值,当超时发生时采取相应动作。
一个节点不能够同时支持 Node Guarding 和 Heartbeat 协议。
3) NMT Boot-up
NMT-slave 节点发布 Boot-up 报文通知 NMT-Maste节点它已经从 initialising 状态进入 pre-operational状态。
以上介绍NMT通信的基本原理和机制。下面介绍NMT通信具体的示例:
本示例中硬件采用的是周立功的USB-CAN模块和ARM A8架构的RSB-4210开发板,本次测试程序使用CanFestival中的示例程序修改而成。CanFestival中的各种示例程序适用于多种平台(Unix、Win32等),多种场合。