CANopen协议中SDO服务

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      SDO是服务数据对象接口(Service Data Obiect)的缩写，顾名思义提供服务数据的访问接口，服务数据就是一些实时性要求不高的数据，一般是指节点配置参数，因此，SDO一般用来配置和获得节点的配置参数。其优先级只比心跳(Heartbeat)高。

      SDO既然称之为服务，那就要有服务的提供者和使用者，提供者就是SDO server，使用者就是SDO client，在CANopen网络中每个节点都要有一个SDO server，因为每个节点的对象字典大部分对象都是通过SDO来访问的，对象字典的被访问，提供所请求的服务当然要有个SDO server。

      SDO请求和应答报文都是8个字节的数据，其中包括对象字典的索引、子索引、SDO命令和数据。这里要注意和我们熟知的以太网FTP不同，SDO的上传和下载正好与之相反，FTP是从client的角度出发去理解上传和下载，SDO是以server的角度去理解的，从服务器上获得数据即对对象字典进行读操作叫做上传，往服务器上写数据即对对象字典进行写操作叫做下载。