CANopen通信设备

      

       要理解CANopen规范，核心是要理解CANopen的设备模型和各类型的通讯对象。一个CANopen设备由 3 部分构成，分别是通讯部分、对象字典和应用部分，此设备一端接到CAN总线，另一端接到应用相关的I/O数据端口，如下图所示：

      其中通讯接口部分根据CANopen协议的要求在总线上收发CAN报文，不同的CANopen设备间的通信都是通过交换通信对象完成的。应用部分由用户根据实际的应用要求编写具体的应用软件。应用部分和CAN接口部分之间是对象字典，这是一个CANopen设备的核心部分，每个设备都有一个自己的对象字典，其中描述了设备使用的各种数据对象和参数。