51单片机16（步进电机实验）

一、步进电机简介：

1、步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。

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4、我们这个电机的旋转停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载的变化的影响，也就是说给我们的这个步进电机一个脉冲信号，那么电机就会旋转一个角度，那么这个角度我们通常称为步进电机的步距角。那么一个脉冲，一个步距角，我们就可以很精确的控制这个电机的一个位置以及速度。这个是直流电机所不能完成的一个功能。那么我们步进电机就弥补这一块。

5、那么要实现步进电机的控制，它不像这个普通电机那种直流电机一样，它能在常规下使用，步进电机，它需要一定这种功率的驱动电路，还有一些脉冲信号的一些输出，给这个步进电机才能控制对应的这个步进电机能够实现相应的功能，所以步进电机的控制，它的一个内容，还是相对来说比较复杂的，所以为什么在电机控制领域当中，它的一个工程师薪资待遇都是非常高的，电机控制这一块主要的核心是相应的一些控制算法，那我们先暂时学习我们基本的这些电机的控制这一块。

二、步进电机的工作原理

1、步进电机是将脉冲信号转变为角位移或者线位移的开环控制元件

2、我们看一下步进电机的一个结构

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（2）步进电机，它分为绕组，定子和转子，主要是这三大部件，通常呢步进电机的转子，它是一个泳池体，当电流流过这个定子，绕组的时候，定子和绕组它会产生一个矢量的磁场，那么磁场会带动这个转子旋转一定的角度，那么使得转子对这个磁场的方向和定子的磁场方向保持一致，当这个定子的矢量磁场旋转一定的角度的时候，转子也会跟着这个磁场旋转这个一定的角度，那么这个角度，我们称之为这个步距角，每输入一个电脉冲信号，它会让这个步进电机转动一个角度，也就是前进一步，每输入一个脉冲，它这个转子会旋转一个步距角，那么，它输出的这个角位移和输入的脉冲，它是成正比的，旋转的速度跟它的脉冲的频率也是成正比，也就是说你这个脉冲数，就是说你输入了几个脉冲，这个脉冲就是一个上升沿到下降沿的一个过程，这一个脉冲会控制这个步进电机旋转一个步距角，假设一个步距角是0.6度，那你一个脉冲过来，它这个步进电机会旋转0.6度这个方向，如果说你给两个脉冲，那它就是0.6*2，以此类推，这是控制它的一个位移，也就是转子转动的一个角度，也就是位置。

（3）然后它的一个电机，它是可以调速的，怎么来调速，就是控制这个脉冲的一个频率，从这张图当中，假设我这个脉冲高电平，低电平所发挥的时间是一个毫秒，那现在我要让这个电机旋转的速度加快，那我这个高电平和低电平的时间，假设用到了0.5个毫秒，那这样的话，它的频率相当于周期减少，周期减少，频率就增大，频率增大，那我们的这个电机的一个速度，它就会加快，这就是它的一个脉冲速跟脉冲的频率控制这个步进电机的旋转位置以及速度是这样的。

（4）电机它还可以进行正反转，那么怎么来调节这个电机的一个正反转，那么就是改变这个绕组的一个通电的一个顺序。那么电机它就会改变它的一个运行方向，假设我们绕组，其实就是线圈，如果它的电流方向是这样，假设现在电机是正转，那如果我改变它的电流方向，那现在，就是一个反转的过程，这是我们的电机的几个要素。

3、步进电机极性区分

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（2）步进电机又分为单极性，还有双极性。从上面的左图可以看到是一个单极性的一个步进电机，右图是双极性的一个步进电机。那么单极性和双极性怎么来区分，其实就是看他的一个电流方向，单双级性是指一个步进电机里面有几种电流的流向。

4、双极性步进电机驱动原理

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（2）上图是我们