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RSS订阅原创 两个坐标系转换的变换矩阵
####问题：假定下图中的A坐标系是世界坐标系，我们想求出目标坐标系B到世界坐标系的旋转矩阵。从B到A的变换既有旋转也有平移。从B到A的变换矩阵是一个4x4的矩阵算子。B到A的旋转矩阵的定义式：其中...
2021-05-14 16:33:58
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原创 MATLAB2016b遗传算法工具箱安装
在网上找了很多链接的工具箱安装都不成功，只有这种方法成功了。分享一下，如有侵权请联系删文！链接：https://pan.baidu.com/s/1n_3CQz50u8GNEwhDmuSPCQ提取码：p3l9
2021-03-09 17:34:21
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原创 PCL中将三维模型转换成点云——.OBJ转成.pcd
前面记录的将三维模型转换成点云的方法（.STL转换成.pcd）效果不好。哪种方法只能提取到三维模型的边缘或显著特征转换成点云。本文记录一种实现均匀采样的点云数据的方法。一、准备数据（1）将在SolidWorks里画的三维图保存为.obj格式（具体方法请百度）（2）在你的PCL安装目录的bin文件夹下找到C:\Program Files\PCL 1.8.1\bin\pcl_mesh2pcd_release.exe二、操作过程及结果win+R打开cmd终端，输入命令如图其中-leaf_size参数
2020-12-28 11:21:46
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原创 适合小白：Pytorch+ SSD +自己的数据集实现目标识别
说明：本文是一位python、pytorch、深度学习都是小白的菜鸟借用各种资源直接实现的。只有实现过程，没有理论。由于按操作顺序写的，所以提醒看官：数据集事先要处理好，图片大小最好调成500x375,不然会卡死。。。某位大佬的SSD项目下载地址：链接: [https://pan.baidu.com/s/1L5E9iZBhNhUWw3NBAb30yw] 提取码: uk5n再配合B站up主小鸡炖技术的讲解视频，小白我终于实现了SSD目标检测啦。。。1、准备VOC数据先准备20张照片作为一个小的数据集
2020-11-13 11:01:47
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原创 BP神经网络—反向传播算法
为什么要学习反向传播算法？对于前馈神经网络的参数学习，如果采用交叉熵损失函数，对于样本(x，y)，其损失函数为给定训练集D={(xn,yn)}, N >= n >=0，将每个样本xn输入给前馈神经网络，得到网络输出为yn，其在数据集D上的结构化风险函数为其中W和b分别表示网络中所有的权重矩阵和偏置向量， (||W|| F)^2是正则化项，用来防止过拟合，lambda是为正数的超参数，lambda越大，W越接近于0。有了学习准则和训练样本，网络参数可以通过梯度下降法来进行学习。在梯度下
2020-10-12 16:23:38
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原创 PCL中STL格式转成pcd格式
PCL中STL格式转成pcd格式亲测好用#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/io/ply_io.h>#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>//loadPolygonFileOBJ所属头文件；#include <pcl/point_cloud.h>#include <pc
2020-09-21 11:10:49
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原创 PCL——B样条曲线曲面拟合
B样条曲线样条曲线，是B-样条基函数的线性组合，是贝塞尔曲线的一般化。给定n+1个控制点，P0,P1, …, Pn以及一个节点向量U = { u0,u1, …, um }, p 次B-样条曲线由这些控制点和节点向量U 定义，设Ni,p(u)是第i个 p次B-样条基函数，则p 次B-样条曲线的公式为设P0、P02、P2是一条抛物线上顺序三个不同的点。过P0和P2点的两切线交于P1点，在P02点的切线交P0P1和P2P1于P01和P11引入比值为参数t则将前两个式子代入到第三个式子得到：二
2020-08-06 21:35:19
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原创 点云PCL——移动立方体（Marching Cubes，MC）算法
MC算法的优点：生成网格的质量好，具有很高的可并行性。移动立方体算法的主要思想是在三维离散数据场中通过线性差值来逼近等值面。体元是在三维图像中由相邻的八个体素点组成的正方体方格，体元中顶点值有三种情况：高于、等于或者低于。若顶点的数据值大于等值面的值，则定义该顶点位于等值面之内。若小于则位于等值面之外。这样我们就可以知道，若一个体元内有的顶点大于等值面有的小于等值面，则等值面必经过此体元。此处参考文章：移动立方体（Marching Cubes，MC）算法若等值面经过体元，则有256种剖分方式，一
2020-08-03 19:05:37
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原创 三维凸包算法在PCL中的应用
给出三维空间中的n个顶点,求解由这n个顶点构成的凸包表面。求解过程：首先任选4个点形成的一个四面体（初始凸包）,然后每次新加一个点P,分两种情况:1，P在凸包内,则可以跳过2，P 在凸包外,对于某边，找到从这个点可以"看见"的包含该边的面S(能不能看见可以用法向量来计算，看点是否在面外侧),删除这些面S,然后用S的除该边外的另外两边与点P新构成两个面。这样遍历所有边，就将P加入该凸包中，并形成了新的凸包。遍历所有点，最后得到整个点集的凸包。参考文章：三维凸包在pcl中得到某点云模型的凸包：
2020-08-02 10:10:23
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基于matlab BP网络车牌照识别.zip
2020-08-03
空空如也
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