联控智能无刷电机板子运行STM32 FOC 5.x电机库的程序，电机转一会儿会自动停下来的解决办法

联控智能无刷电机板子运行STM32 FOC 5.x电机库的程序，电机转起来，过一会儿就自己停了。用调试器一看，发现程序进入了Hard Fault里面卡死了。

这是因为，单片机的运行频率（也就是代码的执行速度）太高了。电机转动时单片机的滤波电容滤波效果不好，单片机运行不稳定，从而导致HardFault。只需要将单片机的运行频率降低就行，软件本身没有问题。

联控智能STM32F405RG低压板的FOC例程的频率是168MHz，这个频率太高了。将主频降低至84MHz，而保持APB1 42MHz和APB2 84MHz的频率不变，就可以解决问题了。

用MotorControl Workbench生成工程的时候，可以在STM32CubeMX中配置时钟树，将主频改为84MHz。

生成的时钟代码如下：

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage 
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 4;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 84;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Enables the Clock Security System 
  */
  HAL_RCC_EnableCSS();
}

 

实验表明，即便是方波程序，168MHz的频率下，在main函数的while(1)里面加上ADC电压采集的代码，同时让电机转得快一点，就很有可能产生Hard Fault。方波程序都要卡死，更不用说复杂的FOC电机库了。