学习FreeROTS第一篇——关于任务

摘一颗星球

已于 2024-09-29 16:47:40 修改

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文章标签：学习 stm32 单片机

于 2024-09-29 16:46:01 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_81047209/article/details/142619835

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今天是2024.9.28，学习freerots的第一天。用到的是stm32f407zgt6开发板。参考正点原子的视频和文档。

纯个人向总结和理解，欢迎交流和指正。

一.初识freerots（实时操作系统）

引入freertos的目的

今天第一天学习freertos，明白了为什么需要用到freertos。其实在目的就是为了解决调度问题，传统的裸机开发中，代码只能一句一句跑。但是引入了操作系统之后，可以使得代码能够并发执行。（个人理解）（这里的并发的意思的话，学过操作系统的朋友因该知道，不是同意时刻运行，而是在同一个时段，一个时间片一个时间片地交替运行）

（我看的是正点原子的视频，视频里面由一个特别贴切的例子。比如说玩游戏的时候对象打电话过来，按照传统的无操作系统的开发逻辑，必须是先把游戏打完才能回消息。而引入os之后，便可以并发，打游戏的时候切出去回消息，回完消息再回来打游戏，就是这么个意思）。

至于这么多操作系统为什么要用freertos呢，最重要的原因当然是他免费啦

freertos支持的三种调度模式

抢占式：针对优先级不同的任务

时间片：针对优先级相同的任务

协程式：当前任务一直执行，高优先级不会抢占地优先级，实时性差，逐渐被淘汰

任务以及任务的优先级

任务优先级

任何时间点只有一个任务运行，运行哪个任务是由Freertos来进行调度的。调度器会重复的开启，关闭某一个任务。任务1运行的优先级在创建任务时配置，优先级高的优先抢占cpu资源。但是在中断面前，所有优先级任务都是小弟，中断是最高优先级！ （毕竟前者是由软件触发中断直接由硬件触发）。

任务状态

任务状态是指任务当前处于运行，就绪，阻塞还是挂起的状态。

任务控制块

每一个任务都有任务控制块，任务控制块存储的是关于任务的一些特征信息。

比如说任务堆栈栈顶，状态表，事件表，优先级，任务名字之类的。在创建任务的时候，freertos就会给每个任务的分配一个任务控制块。

任务堆栈

简而言之，他的作用就是任务恢复的时候需要知道上次运行到哪里了，从而接着上次运行的地方继续运行。

二.任务相关接口函数

原理和对freertos的基本理解了解完之后就要开始应用了。最首先的就是任务的创建，删除，恢复，挂起之类的。

1.任务的创建和删除

（1）创建方法

这里第三个关于使用MPU的就先不介绍哈，因为原子老师没讲。

动态创建

任务的任务控制块以及任务的栈空间所需要的内存，均由FREERTOS从FREERtos管理的堆中分配。申请的空间是由FREERTOS管理的。

任务创建传入参数和返回值

然后看看动态创建函数需要传入的参数吧

依次是:任务函数名字,任务名,堆栈空间大小(以字为单位哈,一个字等于4个字节),任务函数传入的参数,优先级,任务句柄(可以理解为任务的任务控制块).

返回值二者之一:

pdPASS:

任务创建成功。

errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY ：任务创建失败，因为堆内存不足！

静态创建

任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，需用户分配提供。这两者因该就是这么个区别吧

所以实现的时候主要的区别就是，静态创建任务的时候，需要自己写申请空闲任务和申请定时器任务的函数，并且在创建任务的时候需要自己定义一个堆栈空间（也就是自己定义一个数组）。

申请空闲任务和定时器任务

//获取空闲任务的任务堆栈和任务控制块内存
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer = &IdleTaskTCB;
	*ppxIdleTaskStackBuffer = IdleTaskStack;
	*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}
//获取定时器服务任务的任务堆栈和任务控制块内存
void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, uint32_t *pulTimerTaskStackSize)
{
	*ppxTimerTaskTCBBuffer=&TimerTaskTCB;
	*ppxTimerTaskStackBuffer=TimerTaskStack;
	*pulTimerTaskStackSize=configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
}

其实就是自己定义以下关于空闲任务和定时器任务的堆栈数组，任务控制块，还有堆栈大小。